Lektion 5 von 5

Ein ROS-2-Fahrknoten mit Not-Aus

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# /cmd_vel mit 10 Hz veröffentlichen, bis der Not-Aus gedrückt wird import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import Twist from gpiozero import Button, LED class Drive(Node): def __init__(self): super().__init__('drive') self.pub = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.tick) # Periode 0.1 s: 10 Hz self.estop = Button(27) # GPIO27, gedrückt mit GND verbunden self.estop.when_pressed = self.halt self.status = LED(17) self.stopped = False self.count = 0 def tick(self): msg = Twist() if not self.stopped: msg.linear.x = 0.2 msg.angular.z = 0.5 self.pub.publish(msg) self.status.value = 0 if self.stopped else 1 self.count += 1 if self.count % 10 == 0: self.get_logger().info(f'sent {self.count} commands, linear.x={msg.linear.x:.2f}') def halt(self): if self.stopped: return self.stopped = True # bleibt angehalten, bis der Knoten neu startet self.status.off() self.get_logger().warn('e-stop pressed: stopping') def main(): rclpy.init() node = Drive() try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass finally: node.destroy_node() rclpy.try_shutdown() if __name__ == '__main__': main()

Gestoppt · Dein Code läuft noch nicht. Bis du auf „Ausführen“ drückst, läuft das Programm, das schon auf dem Board ist.

Noch nichts ausgegeben. Drück auf „Ausführen“.

Mach den Pi zum Gehirn eines Roboters: Ein ROS-2-Knoten veröffentlicht zehnmal pro Sekunde Geschwindigkeitsbefehle auf /cmd_vel, und ein Taster an GPIO27 hält ihn endgültig an.

Ein Publisher an einem Timer
gpiozero in einem ROS-2-Knoten
Ein einrastender Not-Aus in Software

Pin	Verbunden mit	Aufgabe
`GPIO27`	Not-Aus-Taster, andere Seite an GND	Digitaler Eingang mit Pull-up
`GPIO17`	330-Ω-Widerstand und Status-LED	Digitaler Ausgang
`GND`	Taster und LED	Rückweg

Anschließen

Sensoren und Aktoren, die dieses Board ansteuert, mit den echten Verbindungen.

LEDVersorgung 3,3 V
Anode (langes Bein) über einen 330-Ω-Widerstand an GPIO17 an Pin 11, Kathode an GND an Pin 9: etwa 4 mA aus 3,3 V. gpiozero nennt sie LED(17).
Bauteil-Pin Board-Pin
A GPIO17Kabelfarbe orange
K GNDKabelfarbe schwarz
Vorsicht
Schließ eine LED nie ohne ihren Widerstand an: Der Pin würde versuchen, weit mehr als 16 mA zu liefern.
TasterVersorgung 3,3 V
Ein Bein an GPIO27 an Pin 13, das andere an GND an Pin 14. gpiozeros Button schaltet den internen Pull-up ein, also braucht es keinen Widerstand: Der Pin liest HIGH, bis du drückst.
Bauteil-Pin Board-Pin
1 GPIO27Kabelfarbe gelb
3 GNDKabelfarbe schwarz

Alle 7 Bauteile auf der Seite Raspberry Pi 5 / Raspberry Pi 4

Verbunden mit

Aufgabe

GPIO27

Not-Aus-Taster, andere Seite an GND

Digitaler Eingang mit Pull-up

GPIO17

330-Ω-Widerstand und Status-LED

Digitaler Ausgang

GND

Taster und LED

Rückweg

Anschließen

Sensoren und Aktoren, die dieses Board ansteuert, mit den echten Verbindungen.

LEDVersorgung 3,3 V

Anode (langes Bein) über einen 330-Ω-Widerstand an GPIO17 an Pin 11, Kathode an GND an Pin 9: etwa 4 mA aus 3,3 V. gpiozero nennt sie LED(17).

Bauteil-Pin	Board-Pin
A	GPIO17Kabelfarbe orange
K	GNDKabelfarbe schwarz

Vorsicht

Schließ eine LED nie ohne ihren Widerstand an: Der Pin würde versuchen, weit mehr als 16 mA zu liefern.

TasterVersorgung 3,3 V

Ein Bein an GPIO27 an Pin 13, das andere an GND an Pin 14. gpiozeros Button schaltet den internen Pull-up ein, also braucht es keinen Widerstand: Der Pin liest HIGH, bis du drückst.

Bauteil-Pin	Board-Pin
1	GPIO27Kabelfarbe gelb
3	GNDKabelfarbe schwarz

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Ein ROS-2-Fahrknoten mit Not-Aus

Probier es selbst

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Kaputt machen

Eingaben

Parameter

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