Compartir recuentos de uso anónimosiynk cuenta lo que pasa en los laboratorios (una lección superada, un paso montado, un fallo probado) para los contadores en directo y las clasificaciones. Cada evento lleva un identificador aleatorio de este navegador, nunca tu nombre ni tu código.
0/140 de 14 completados en este taller: montaje, pruebas, cuestionarios y circuitos
VuélaloTermina primero el montaje y las pruebas de seguridad, o vuela el dron montado de fábrica.
Piezas
…
Batería
desconectada
Avería
ninguna
Dron con cámara y GPS en el banco de trabajo
Cargando la figura…
Arrastra para girarlo y haz clic en una pieza para seleccionarla. Pulsa Escape para volver a la página.
Esperando a la figura…
El registro se va llenando a medida que conectas, pruebas y vuelas.
Diséñalo
Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.
Calculado para este montaje
Peso total al despegue
1600 g
Empuje : peso
2,5 : 1
Acelerador en estacionario
63 %
Corriente máxima
80 A
Tiempo en estacionario
20,0 min
Tiempo de vuelo agresivo
16,0 min
Comprobaciones
Las piezas encajan: 2,5:1 es de sobra para un dron con cámara, y la baja corriente en estacionario da vuelos largos. El gas de estacionario de la calculadora es pesimista para esta clase: los F450 reales se mantienen en estacionario al 35 a 50 %, y ArduPilot aprende el valor real en vuelo.
AvisoSe mantiene en estacionario al 63 % de acelerador: muy poco margen para subir o corregir una ráfaga.
Coste
Categoría
Piezas
Coste
Electrónica
9
$581
Mecánica
5
$76
Total (aprox.)
14
$657
Móntalo
Coloca las piezas en orden. La figura rechaza una pieza que todavía no se puede poner y te dice por qué.
Piezas 0/14
1.Monta el tren de aterrizaje y la bandeja de la bateríapendiente
2.Monta el chasis F450 sobre el trenpendiente
3.Monta los cuatro motorespendiente
4.Coloca un ESC en cada brazopendiente
5.Conecta los motores y los cables de alimentación de los ESCpendiente
6.Coloca el módulo de alimentación y el condensadorpendiente
7.Cierra el chasis con la placa superiorpendiente
8.Monta el Pixhawk, con la flecha hacia delantependiente
9.Levanta el mástil del GPS atráspendiente
10.Coloca la radio de telemetría en el TELEM1pendiente
11.Coloca el receptor ELRS en el TELEM2pendiente
12.Cuelga el gimbal bajo el morropendiente
13.Sujeta la batería a la bandejapendiente
14.Las hélices, las últimaspendiente
Prueba un error real
Coloca una pieza al revés a propósito y mira qué prueba o qué vuelo lo detecta.
Pieza seleccionada
No hay nada seleccionado. Haz clic en cualquier pieza de la figura, en un bloque del cableado o en un nombre de la lista.
Piezas en la caja
Cableado
Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.
alimentación
fases del motor
datos / señal
alimentación:→XT60 · 4S 14.8 V
El XT60 de la batería se conecta al módulo de alimentación. Una batería 4S da 16,8 V cargada y 14,8 V nominales.
alimentación:→power-board pads · VBAT to 4 ESCs
La salida del módulo de alimentación va a los pads de batería de la placa de distribución; el cobre de la placa la lleva a un pad positivo y otro negativo en la raíz de cada brazo, donde van soldados los cables de cada ESC.
fases del motor:→3-phase × 4
Tres cables de fase de cada ESC a su motor. En cualquier orden gira; intercambiar dos lo invierte.
alimentación:→POWER1 · 6-pin · 5.2 V + V/I sense
El cable de 6 pines al POWER1 lleva la alimentación de 5,2 V del Pixhawk más las líneas de medida de tensión y corriente para el monitor de batería (BATT_MONITOR 4).
datos / señal:→MAIN OUT 1-4 · DShot600
MAIN OUT 1 a 4 llevan DShot600 a los motores 1 a 4. En un Pixhawk 6C, las salidas MAIN salen del chip IO, que necesita BRD_IO_DSHOT 1 para hablar DShot.
datos / señal:→GPS1 · UART + I²C compass · 10-pin
Un solo cable de 10 pines al GPS1: los datos serie del GPS (SERIAL3) y la brújula por I²C, más el LED y 5 V.
datos / señal:→TELEM1 · MAVLink2 · 57600
La radio SiK en el TELEM1 (SERIAL1) a 57600 baudios, MAVLink2 en los dos sentidos.
datos / señal:→TELEM2 · CRSF · 420 kbaud
El receptor ELRS en el TELEM2 (SERIAL2, protocolo 23 RCIN) a 420 kbaudios, fijado por el bit 13 de RC_OPTIONS.
datos / señal:→AUX 1-2 · PWM roll + pitch
Dos cables de señal PWM desde AUX 1 y AUX 2 (SERVO9 alabeo, SERVO10 cabeceo). El gimbal se alimenta de un BEC, no del Pixhawk.
Pruebas de seguridad
Los montajes reales pasan estas comprobaciones antes del primer vuelo. Hazlas en orden: la figura exige lo que necesita cada una.
Pruebas 0/8
1.
Prueba del smoke stopper
Aún sin hacer
Cómo se hace
Para el primer encendido, entre la batería y el dron va un smoke stopper (un fusible o una lámpara que limita la corriente en el cable de la batería). Si hay algo en cortocircuito, se enciende la lámpara en vez de quemarse el ESC.
2.
Prueba de motores (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y con la batería puesta: haz girar cada motor por separado desde la pestaña Motors y compara su sentido con el diagrama del chasis. Uno que gire al revés se invierte en el configurador del ESC, nunca a ojo.
3.
Calibración del acelerómetro
Aún sin hacer
Cómo se hace
Con el dron sobre una superficie nivelada, calibra el acelerómetro para que los modos autonivelados sepan hacia dónde está el suelo.
4.
Calibración de la brújula
Aún sin hacer
Cómo se hace
Gira el dron sobre todos sus ejes hasta que termine la calibración de la brújula, lejos del acero y de los cables de alimentación.
5.
Fix del GPS
Aún sin hacer
Cómo se hace
Espera a tener suficientes satélites y una buena posición GPS antes de armar en un modo GPS.
6.
Failsafe de radio (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y armado, apaga la emisora: el dron debe ejecutar su acción de failsafe, no mantener las últimas posiciones de las palancas.
7.
Prueba del gimbal
Aún sin hacer
Cómo se hace
Mueve el servo por todo su recorrido y comprueba el centro, los extremos y el sentido.
8.
Chequeos previos al armado
Aún sin hacer
Cómo se hace
Lee los mensajes previos al armado: todas las comprobaciones deben pasar antes de que el piloto automático te deje armar.
Consola: MAVProxy
Una emulación funcional de la línea de comandos de ArduPilot Copter para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.
Fragmentos de configuración
Chasis, salidas y alimentación después del montaje
En ArduCopter 4.7.2 se fijan parámetros, no comandos: en MAVProxy cada param set se guarda al momento, y en Mission Planner es Write Params. Chasis Quad X, DShot600 en las salidas MAIN (el chip IO de la 6C necesita BRD_IO_DSHOT 1 para eso), el PM02 como monitor de batería analógico, y las tensiones de batería cargada y vacía para que el empuje no se pierda a medida que se gasta la batería.
# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on MAIN 1-4, PM02 on POWER1param set FRAME_CLASS1# Quadparam set FRAME_TYPE1# X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear rightparam set MOT_PWM_TYPE6# DShot600: no ESC calibrationparam set BRD_IO_DSHOT1# DShot on the 6C's IO (MAIN) outputsparam set BATT_MONITOR4# PM02: analog voltage and currentparam set BATT_CAPACITY5000# mAhparam set MOT_BAT_VOLT_MAX16.8# 4.2 V x 4 cells: thrust stays the same as the pack drainsparam set MOT_BAT_VOLT_MIN13.2# 3.3 V x 4 cellsparam set AHRS_ORIENTATION0# Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back# FRAME_CLASS, BRD_IO_DSHOT and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot
Puertos de telemetría, receptor y GPS después del montaje
Cada puerto serie recibe un protocolo: MAVLink2 para la radio SiK en el TELEM1, RCIN para el receptor ELRS en el TELEM2 a 420 kbaudios, y GPS en el GPS1. COMPASS_ORIENT dice hacia dónde mira la brújula del disco.
# SiK telemetry on TELEM1, ELRS on TELEM2 (not RCIN: CRSF needs a full UART), GPS on GPS1param set SERIAL1_PROTOCOL2# MAVLink2param set SERIAL1_BAUD57# 57600, the SiK radio's defaultparam set SERIAL2_PROTOCOL23# RCIN: the ELRS receiver speaks CRSF hereparam set RSSI_TYPE3# link quality from the receiver protocolparam set RC_OPTIONS8192# bit 13: 420 kbaud for ELRSparam set SERIAL3_PROTOCOL5# GPSparam set GPS1_TYPE1# auto-detect the u-blox M10param set COMPASS_ORIENT0# GPS puck arrow forward
El interruptor de modos después del montaje
El canal 5 elige uno de seis modos de vuelo según su franja de PWM. Los números son los números de modo de ArduCopter: 5 Loiter, 2 AltHold, 3 Auto, 0 Stabilize, 9 Land, 6 RTL. Loiter es la posición 1, así que si en un momento de pánico llevas el interruptor a un extremo, tienes un dron que se para y se queda quieto.
# A 6-position mode switch on channel 5param set FLTMODE_CH5param set FLTMODE15# Loiterparam set FLTMODE22# AltHoldparam set FLTMODE33# Autoparam set FLTMODE40# Stabilizeparam set FLTMODE59# Landparam set FLTMODE66# RTL
Gimbal en AUX 1 y 2 después del montaje
El tipo 7 (BrushlessPWM) es para un gimbal que se estabiliza solo: ArduPilot solo envía el ángulo que quiere por dos salidas. El tipo 1 es para servos normales que ArduPilot tiene que estabilizar; en un gimbal brushless, los dos intentarían compensar la inclinación. El mando de inclinación del canal 6 mueve el cabeceo entre -90° y 25°.
# A self-stabilising 2-axis brushless gimbal: ArduPilot only asks for an angleparam set MNT1_TYPE7# BrushlessPWM (reboot); 1 = plain servo gimbalparam set SERVO9_FUNCTION8# AUX 1: Mount1Rollparam set SERVO10_FUNCTION7# AUX 2: Mount1Pitchparam set MNT1_PITCH_MIN-90# straight downparam set MNT1_PITCH_MAX25param set MNT1_ROLL_MIN-30param set MNT1_ROLL_MAX30param set RC6_OPTION213# the tilt knob on channel 6 moves the pitchparam set MNT1_RC_RATE90# deg/s while the knob is off centreparam set MNT1_DEFLT_MODE3# RC targeting
Failsafes y geovalla después del montaje
Radio perdida: RTL. Batería baja (3,5 V por celda, o quedan 1000 mAh): RTL. Batería crítica (3,3 V por celda): aterriza donde esté. Los valores por defecto están pensados para 3S, así que un dron de 4S tiene que fijar sus propias tensiones. La geovalla lo manda a casa si sube por encima de 100 m o se aleja más de 300 m de casa.
# Radio lost, battery low, battery critical, and a fence round homeparam set FS_THR_ENABLE1# radio lost: RTLparam set FS_THR_VALUE975# throttle PWM below this counts as lost (PWM and SBUS receivers)param set BATT_LOW_VOLT14# 3.5 V per cell on 4S (the default 10.5 is a 3S value)param set BATT_CRT_VOLT13.2# 3.3 V per cellparam set BATT_LOW_MAH1000# or 20 % of 5000 mAh leftparam set BATT_FS_LOW_ACT2# low: RTLparam set BATT_FS_CRT_ACT1# critical: land where it isparam set FENCE_ENABLE1param set FENCE_ALT_MAX100# mparam set FENCE_RADIUS300# m round home
Stabilize para Stabilize
El dron se nivela solo y la palanca del gas mueve los motores directamente, así que la altura la mantienes tú. ATC_ANGLE_MAX limita la inclinación en todos los modos; en la 4.7 va en grados (antes era ANGLE_MAX, en centésimas de grado).
# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motorsparam set ATC_ANGLE_MAX30# max lean in every mode, degreesmodeSTABILIZE
AltHold para AltHold
El barómetro mantiene la altura. Con el gas en el centro la mantiene; arriba o abajo pide subir o bajar, hasta PILOT_SPD_UP (2,5 m/s). No mantiene la posición, así que el viento lo arrastra.
# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rateparam set PILOT_SPD_UP2.5# m/s at full throttlemodeALT_HOLD
Loiter para Loiter
El GPS y la brújula mantienen la posición además de la altura: si sueltas, frena y se para. Las palancas piden una velocidad, hasta LOIT_SPEED_MS. La 4.7 pasó los parámetros de Loiter a unidades del SI: LOIT_SPEED 500 (cm/s) pasó a ser LOIT_SPEED_MS 5.
# Loiter: GPS holds the position too; the sticks ask for a speedparam set LOIT_SPEED_MS5# m/s at full stick (default 12.5)param set LOIT_BRK_ACC_M2.5# m/s/s braking when the sticks centreparam set LOIT_BRK_DELAY1# s before braking startsmodeLOITER
Vuelta al punto de despegue para RTL
Sube hasta RTL_ALT_M (o se queda más alto si ya lo está), vuelve a casa a WP_SPD, se queda en estacionario sobre casa durante RTL_LOIT_TIME y aterriza a LAND_SPD_MS. Pon RTL_ALT_M por encima de cualquier cosa que haya entre el dron y casa: aquí el mástil mide 18 m, así que 20 m.
# Return to launch: climb, fly home, wait, landparam set RTL_ALT_M20# m above home: higher than the 18 m mastparam set RTL_SPEED_MS0# 0 = fly home at WP_SPDparam set RTL_LOIT_TIME5000# ms over home before it descendsparam set LAND_SPD_MS0.5# m/s for the last metresmodeRTL
AUTO: la inspección del mástil para Misión AUTO
AUTO vuela la misión cargada: despega hasta 8 m, cuatro puntos de foto alrededor del mástil a 12 m, y luego RTL. ArduCopter no arma en AUTO salvo que AUTO_OPTIONS lo permita, así que arma en Loiter y cambia. La consola del laboratorio no tiene cargador de misiones; la línea wp muestra lo que escribirías en MAVProxy.
# The mast inspection: take off to 8 m, four photo points at 12 m, then RTLparam set WP_SPD4# m/s between waypointsparam set WP_RADIUS_M2# m: how close counts as reachedparam set WP_SPD_DN1.5# m/s descending# wp load inspection.txt (MAVProxy's wp module; Mission Planner: Plan > Load WP File)modeLOITERarm throttle # it refuses to arm in AUTO itselfmodeAUTO
Ponte a prueba · Coloca el módulo de alimentación y el condensador
Ponte a prueba · Levanta el mástil del GPS atrás
Ponte a prueba · Cuelga el gimbal bajo el morro
Ponte a prueba
Conoce el dron con cámara y GPS
Este es el dron que se imagina casi todo el mundo: un quad de tamaño medio que sabe dónde está. Su Pixhawk ejecuta ArduPilot, cuyo estimador (EKF3) combina el giroscopio, el acelerómetro, el barómetro, la brújula y el GPS en una sola posición y velocidad. Eso es lo que le permite mantener un punto con viento en Loiter, mantener solo la altura en AltHold, volver a casa y aterrizar solo en RTL, y volar una ruta planificada en AUTO mientras un gimbal mantiene la cámara nivelada. Está hecho para vuelos largos y suaves más que para la fuerza: motores de bajo KV, hélices grandes y lentas de 10 pulgadas y una batería 4S grande. Drones como este hacen fotografía aérea, inspecciones de tejados y mástiles y cartografía, y la misma disposición es la plataforma estándar para aprender ArduPilot y PX4 (el kit X500 de Holybro es una). Elige las piezas y mira los números, móntalo, haz las comprobaciones en el banco y luego vuela la inspección del mástil a mano o deja que la vuele AUTO.
Tarea práctica
Vuela primero la inspección del mástil en Loiter: el dron se para cuando sueltas las palancas, así que puedes colocarte en cada punto de foto a tu ritmo. Luego prueba AltHold y mira cómo se deja llevar por el viento, y Stabilize para notar lo que el GPS hacía por ti. Por último cambia a AUTO y mira cómo vuela la misma ruta, parándose en cada punto de foto, y luego hace RTL y aterriza. En un montaje real: smoke stopper en la primera conexión, prueba de motores sin hélices (A delante a la derecha, y luego en sentido horario), calibración del acelerómetro y de la brújula lejos de metales, fix del GPS al aire libre, la prueba de failsafe sin hélices, y lee todos los mensajes PreArm antes del primer vuelo.
Monta un quad con GPS, calibra su brújula y luego vuela una misión de fotos alrededor de un mástil