गुमनाम उपयोग-गिनती साझा करेंiynk लाइव काउंटर और लीडरबोर्ड के लिए गिनता है कि लैब में क्या होता है (एक पास हुआ पाठ, एक बना हुआ चरण, आज़माई गई एक खराबी)। हर घटना के साथ इस ब्राउज़र की एक रैंडम आईडी जाती है, कभी आपका नाम या आपका कोड नहीं।
0/14इस वर्कशॉप में 14 में से 0 पूरे: असेंबली, टेस्ट, क्विज़ और कोर्स
उड़ाएँपहले असेंबली और सुरक्षा जाँचें पूरी करें, या फ़ैक्टरी में बना ड्रोन उड़ाएँ।
पुर्ज़े
…
बैटरी
निकली हुई
खराबी
कोई नहीं
वर्कबेंच पर GPS कैमरा ड्रोन
चित्र लोड हो रहा है…
घुमाने के लिए खींचें, चुनने के लिए किसी पुर्ज़े पर क्लिक करें। पेज पर लौटने के लिए Escape दबाएँ।
चित्र का इंतज़ार…
जैसे-जैसे आप बैटरी लगाते, टेस्ट करते और उड़ाते हैं, लॉग भरता जाता है।
डिज़ाइन करें
बैटरी, मोटर और प्रॉप चुनें। नीचे की हर संख्या इसी ड्रोन के अपने मॉडल से दोबारा निकाली जाती है।
इस बिल्ड के लिए हिसाब
कुल वज़न
1,600 g
थ्रस्ट : वज़न
2.5 : 1
होवर थ्रॉटल
63%
अधिकतम करंट
80 A
होवर समय
20.0 min
तेज़ उड़ान का समय
16.0 min
जाँच
पुर्ज़े मेल खाते हैं: कैमरा ड्रोन के लिए 2.5:1 काफ़ी है, और मँडराने का कम करंट लंबी उड़ानें देता है। इस श्रेणी के लिए कैलकुलेटर का मँडराने वाला थ्रॉटल निराशावादी है: असली F450, 35 से 50 % पर मँडराते हैं, और ArduPilot उड़ान में असली मान सीख लेता है।
चेतावनीयह 63% थ्रॉटल पर होवर करता है: ऊपर निकलने या हवा के झोंके को सँभालने के लिए बहुत कम गुंजाइश।
लागत
श्रेणी
पुर्ज़े
लागत
बिजली के
9
$581
मैकेनिकल
5
$76
कुल (लगभग)
14
$657
बनाएँ
पुर्ज़े क्रम से लगाएँ। जो पुर्ज़ा अभी नहीं लग सकता, चित्र उसे मना कर देता है और बताता है क्यों।
पुर्ज़े 0/14
1.लैंडिंग गियर और बैटरी ट्रे जोड़ेंलगा नहीं
2.गियर पर F450 फ़्रेम बनाएँलगा नहीं
3.चारों मोटरें लगाएँलगा नहीं
4.हर आर्म पर एक ESC लगाएँलगा नहीं
5.मोटरें और ESC की पावर लीड जोड़ेंलगा नहीं
6.पावर मॉड्यूल और कैपेसिटर लगाएँलगा नहीं
7.टॉप प्लेट से फ़्रेम बंद करेंलगा नहीं
8.Pixhawk लगाएँ, तीर आगेलगा नहीं
9.GPS मस्तूल पीछे खड़ा करेंलगा नहीं
10.टेलीमेट्री रेडियो TELEM1 पर लगाएँलगा नहीं
11.ELRS रिसीवर TELEM2 पर लगाएँलगा नहीं
12.जिम्बल को नाक के नीचे टाँगेंलगा नहीं
13.बैटरी को ट्रे पर स्ट्रैप से बाँधेंलगा नहीं
14.प्रॉप सबसे आखिर मेंलगा नहीं
एक असली गलती आज़माएँ
जानबूझकर कोई पुर्ज़ा गलत तरीके से लगाएँ और देखें कि कौन-सा टेस्ट या उड़ान उसे पकड़ती है।
चुना गया पुर्ज़ा
कुछ नहीं चुना गया। चित्र में किसी पुर्ज़े, किसी वायरिंग ब्लॉक, या सूची के किसी नाम पर क्लिक करें।
डिब्बे में पुर्ज़े
वायरिंग
ड्रोन का हर कनेक्शन। चित्र पर दोनों सिरे चुनने के लिए कोई एक चुनें, या हाथ से बनी वायरिंग शीट खोलें।
पावर
मोटर फ़ेज़
डेटा / सिग्नल
पावर:→XT60 · 4S 14.8 V
पैक का XT60 पावर मॉड्यूल में लगता है। 4S पैक पूरा भरा होने पर 16.8 V और नॉमिनल 14.8 V का होता है।
पावर:→power-board pads · VBAT to 4 ESCs
पावर मॉड्यूल का आउटपुट पावर बोर्ड के बैटरी पैड पर जाता है; बोर्ड का ताँबा उसे हर आर्म की जड़ पर एक प्लस और माइनस पैड तक ले जाता है, जहाँ हर ESC की लीड सोल्डर होती है।
मोटर फ़ेज़:→3-phase × 4
हर ESC से उसकी मोटर तक तीन फ़ेज़ तार। किसी भी क्रम में वह घूमती है; दो को आपस में बदलने से वह उल्टी होती है।
पावर:→POWER1 · 6-pin · 5.2 V + V/I sense
POWER1 तक की 6-पिन केबल Pixhawk की 5.2 V सप्लाई और बैटरी मॉनिटर (BATT_MONITOR 4) के लिए वोल्टेज और करंट नापने वाली लाइनें ले जाती है।
डेटा / सिग्नल:→MAIN OUT 1-4 · DShot600
MAIN OUT 1 से 4, मोटर 1 से 4 तक DShot600 ले जाते हैं। Pixhawk 6C पर MAIN आउटपुट IO चिप से आते हैं, जिसे DShot बोलने के लिए BRD_IO_DSHOT 1 चाहिए।
डेटा / सिग्नल:→GPS1 · UART + I²C compass · 10-pin
GPS1 तक एक 10-पिन केबल: GPS का सीरियल डेटा (SERIAL3) और I²C पर कंपास, साथ में LED और 5 V।
डेटा / सिग्नल:→TELEM1 · MAVLink2 · 57600
TELEM1 (SERIAL1) पर 57600 baud पर SiK रेडियो, दोनों ओर MAVLink2।
डेटा / सिग्नल:→TELEM2 · CRSF · 420 kbaud
TELEM2 (SERIAL2, प्रोटोकॉल 23 RCIN) पर 420 kbaud पर ELRS रिसीवर, RC_OPTIONS के बिट 13 से सेट।
डेटा / सिग्नल:→AUX 1-2 · PWM roll + pitch
AUX 1 और AUX 2 से दो PWM सिग्नल लीड (SERVO9 रोल, SERVO10 पिच)। जिम्बल अपनी पावर एक BEC से लेता है, Pixhawk से नहीं।
सुरक्षा टेस्ट
असली बिल्ड पहली उड़ान से पहले इन जाँचों से गुज़रते हैं। इन्हें क्रम से चलाएँ: हर टेस्ट को जो चाहिए, चित्र वह लागू करता है।
टेस्ट 0/8
1.
स्मोक स्टॉपर टेस्ट
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
सबसे पहली बार पावर देते समय पैक और ड्रोन के बीच एक स्मोक स्टॉपर (बैटरी लीड में एक फ़्यूज़ या करंट सीमित करने वाला बल्ब) लगता है। अगर कहीं शॉर्ट है, तो ESC जलने के बजाय बल्ब जल उठता है।
2.
मोटर टेस्ट (प्रॉप उतारकर)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
प्रॉप उतारकर, बैटरी लगाकर: Motors टैब से हर मोटर को अकेले घुमाएँ और उसकी दिशा फ़्रेम के चित्र से मिलाएँ। गलत वाली को ESC कॉन्फ़िगरेटर में उलटा जाता है, कभी अंदाज़े से नहीं।
3.
एक्सेलेरोमीटर कैलिब्रेशन
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
ड्रोन को समतल सतह पर रखकर एक्सेलेरोमीटर कैलिब्रेट करें, ताकि ख़ुद सीधा होने वाले मोड जानें कि नीचे किधर है।
4.
कंपास कैलिब्रेशन
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
स्टील और पावर केबल से दूर, ड्रोन को हर अक्ष पर तब तक घुमाएँ जब तक कंपास कैलिब्रेशन पूरा न हो जाए।
5.
GPS लॉक
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
GPS मोड में आर्म करने से पहले काफ़ी सैटेलाइट और अच्छी पोज़िशन फ़िक्स का इंतज़ार करें।
6.
रेडियो फ़ेलसेफ़ (प्रॉप उतारकर)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
प्रॉप उतारकर और आर्म करके, रेडियो बंद करें: ड्रोन को अपनी फ़ेलसेफ़ कार्रवाई करनी चाहिए, स्टिक की आखिरी स्थिति नहीं थामनी चाहिए।
7.
जिम्बल टेस्ट
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
सर्वो को उसकी पूरी चाल में घुमाएँ और बीच का बिंदु, दोनों छोर और दिशा जाँचें।
8.
आर्म से पहले की जाँच
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
प्री-आर्म संदेश पढ़ें: ऑटोपायलट आपको आर्म तभी करने देता है जब हर जाँच पास हो।
MAVProxy कंसोल
इस ड्रोन के लिए ArduPilot Copter कमांड लाइन की एक काम करने वाली नकल: असली सेटिंग के नाम, असली सीमाएँ और असली एरर संदेश।
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
ऊपर और नीचे वाली कुंजियाँ पिछली कमांड वापस लाती हैं।
कॉन्फ़िगरेशन के टुकड़े
फ़्रेम, आउटपुट और पावर असेंबली के बाद
ArduCopter 4.7.2 में आप कमांड नहीं, पैरामीटर सेट करते हैं: MAVProxy में हर param set तुरंत सहेजा जाता है, Mission Planner में यह Write Params है। Quad X फ़्रेम, MAIN आउटपुट पर DShot600 (इसके लिए 6C की IO चिप को BRD_IO_DSHOT 1 चाहिए), एनालॉग बैटरी मॉनिटर के रूप में PM02, और पैक का पूरा भरा और खाली वोल्टेज ताकि पैक खत्म होने पर थ्रस्ट फीका न पड़े।
# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on MAIN 1-4, PM02 on POWER1param set FRAME_CLASS1# Quadparam set FRAME_TYPE1# X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear rightparam set MOT_PWM_TYPE6# DShot600: no ESC calibrationparam set BRD_IO_DSHOT1# DShot on the 6C's IO (MAIN) outputsparam set BATT_MONITOR4# PM02: analog voltage and currentparam set BATT_CAPACITY5000# mAhparam set MOT_BAT_VOLT_MAX16.8# 4.2 V x 4 cells: thrust stays the same as the pack drainsparam set MOT_BAT_VOLT_MIN13.2# 3.3 V x 4 cellsparam set AHRS_ORIENTATION0# Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back# FRAME_CLASS, BRD_IO_DSHOT and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot
टेलीमेट्री, रिसीवर और GPS पोर्ट असेंबली के बाद
हर सीरियल पोर्ट को एक प्रोटोकॉल मिलता है: TELEM1 पर SiK रेडियो के लिए MAVLink2, TELEM2 पर 420 kbaud पर ELRS रिसीवर के लिए RCIN, GPS1 पर GPS। COMPASS_ORIENT बताता है कि पक का कंपास किस ओर है।
# SiK telemetry on TELEM1, ELRS on TELEM2 (not RCIN: CRSF needs a full UART), GPS on GPS1param set SERIAL1_PROTOCOL2# MAVLink2param set SERIAL1_BAUD57# 57600, the SiK radio's defaultparam set SERIAL2_PROTOCOL23# RCIN: the ELRS receiver speaks CRSF hereparam set RSSI_TYPE3# link quality from the receiver protocolparam set RC_OPTIONS8192# bit 13: 420 kbaud for ELRSparam set SERIAL3_PROTOCOL5# GPSparam set GPS1_TYPE1# auto-detect the u-blox M10param set COMPASS_ORIENT0# GPS puck arrow forward
मोड स्विच असेंबली के बाद
चैनल 5 अपने PWM बैंड से छह फ़्लाइट मोड में से एक चुनता है। संख्याएँ ArduCopter के मोड नंबर हैं: 5 Loiter, 2 AltHold, 3 Auto, 0 Stabilize, 9 Land, 6 RTL। Loiter स्थिति 1 है, इसलिए घबराहट में स्विच को सिरे तक झटकने पर आपको ऐसा ड्रोन मिलता है जो रुककर थम जाता है।
# A 6-position mode switch on channel 5param set FLTMODE_CH5param set FLTMODE15# Loiterparam set FLTMODE22# AltHoldparam set FLTMODE33# Autoparam set FLTMODE40# Stabilizeparam set FLTMODE59# Landparam set FLTMODE66# RTL
AUX 1 और 2 पर जिम्बल असेंबली के बाद
टाइप 7 (BrushlessPWM) उस जिम्बल के लिए है जो खुद को स्थिर करता है: ArduPilot बस दो आउटपुट पर अपना चाहा कोण भेजता है। टाइप 1 सादे सर्वो के लिए है जिन्हें ArduPilot को स्थिर करना होता है; ब्रशलेस जिम्बल पर दोनों झुकाव को काटने की कोशिश करते। चैनल 6 का झुकाव वाला नॉब पिच को -90° और 25° के बीच चलाता है।
# A self-stabilising 2-axis brushless gimbal: ArduPilot only asks for an angleparam set MNT1_TYPE7# BrushlessPWM (reboot); 1 = plain servo gimbalparam set SERVO9_FUNCTION8# AUX 1: Mount1Rollparam set SERVO10_FUNCTION7# AUX 2: Mount1Pitchparam set MNT1_PITCH_MIN-90# straight downparam set MNT1_PITCH_MAX25param set MNT1_ROLL_MIN-30param set MNT1_ROLL_MAX30param set RC6_OPTION213# the tilt knob on channel 6 moves the pitchparam set MNT1_RC_RATE90# deg/s while the knob is off centreparam set MNT1_DEFLT_MODE3# RC targeting
फ़ेलसेफ़ और बाड़ असेंबली के बाद
रेडियो खोया: RTL। बैटरी कम (3.5 V प्रति सेल, या 1000 mAh बचे): RTL। बैटरी गंभीर (3.3 V प्रति सेल): जहाँ है वहीं उतरें। डिफ़ॉल्ट 3S के लिए बने हैं, इसलिए 4S ड्रोन को अपने वोल्टेज खुद सेट करने होंगे। अगर यह 100 m से ऊपर या घर से 300 m दूर जाए, तो बाड़ इसे घर भेज देती है।
# Radio lost, battery low, battery critical, and a fence round homeparam set FS_THR_ENABLE1# radio lost: RTLparam set FS_THR_VALUE975# throttle PWM below this counts as lost (PWM and SBUS receivers)param set BATT_LOW_VOLT14# 3.5 V per cell on 4S (the default 10.5 is a 3S value)param set BATT_CRT_VOLT13.2# 3.3 V per cellparam set BATT_LOW_MAH1000# or 20 % of 5000 mAh leftparam set BATT_FS_LOW_ACT2# low: RTLparam set BATT_FS_CRT_ACT1# critical: land where it isparam set FENCE_ENABLE1param set FENCE_ALT_MAX100# mparam set FENCE_RADIUS300# m round home
Stabilize Stabilize के लिए
ड्रोन खुद को समतल करता है और थ्रॉटल स्टिक मोटरों को सीधे चलाती है, इसलिए ऊँचाई आप खुद थामते हैं। ATC_ANGLE_MAX हर मोड में झुकाव सीमित करता है; 4.7 में यह डिग्री में है (पहले यह सेंटी-डिग्री में ANGLE_MAX था)।
# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motorsparam set ATC_ANGLE_MAX30# max lean in every mode, degreesmodeSTABILIZE
AltHold AltHold के लिए
बैरोमीटर ऊँचाई थामता है। बीच में थ्रॉटल उसे थामे रखता है; ऊपर या नीचे करने पर चढ़ाई या उतराई माँगी जाती है, PILOT_SPD_UP (2.5 m/s) तक। स्थिति थामने वाला कुछ नहीं है, इसलिए हवा इसे बहा ले जाती है।
# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rateparam set PILOT_SPD_UP2.5# m/s at full throttlemodeALT_HOLD
Loiter Loiter के लिए
GPS और कंपास ऊँचाई के साथ स्थिति भी थामते हैं: छोड़ें तो यह ब्रेक लगाकर रुक जाता है। स्टिक एक गति माँगती हैं, LOIT_SPEED_MS तक। 4.7 ने Loiter के पैरामीटर SI इकाइयों में बदल दिए: LOIT_SPEED 500 (cm/s) अब LOIT_SPEED_MS 5 है।
# Loiter: GPS holds the position too; the sticks ask for a speedparam set LOIT_SPEED_MS5# m/s at full stick (default 12.5)param set LOIT_BRK_ACC_M2.5# m/s/s braking when the sticks centreparam set LOIT_BRK_DELAY1# s before braking startsmodeLOITER
लॉन्च की जगह पर वापसी RTL के लिए
यह RTL_ALT_M तक चढ़ता है (या अगर पहले से ऊँचा है तो ऊँचा ही रहता है), WP_SPD पर घर उड़ता है, RTL_LOIT_TIME तक घर के ऊपर मँडराता है और LAND_SPD_MS पर उतरता है। RTL_ALT_M को ड्रोन और घर के बीच की हर चीज़ से ऊपर रखें: यहाँ मस्तूल 18 m का है, इसलिए 20 m।
# Return to launch: climb, fly home, wait, landparam set RTL_ALT_M20# m above home: higher than the 18 m mastparam set RTL_SPEED_MS0# 0 = fly home at WP_SPDparam set RTL_LOIT_TIME5000# ms over home before it descendsparam set LAND_SPD_MS0.5# m/s for the last metresmodeRTL
AUTO: मस्तूल की जाँच AUTO मिशन के लिए
AUTO लोड किया हुआ मिशन उड़ाता है: 8 m तक टेक-ऑफ़, 12 m पर मस्तूल के चारों ओर चार फ़ोटो बिंदु, फिर RTL। जब तक AUTO_OPTIONS इजाज़त न दे, ArduCopter, AUTO में आर्म नहीं होता, इसलिए Loiter में आर्म करें और फिर बदलें। लैब के कंसोल में मिशन लोडर नहीं है; wp लाइन दिखाती है कि आप MAVProxy में क्या टाइप करते।
# The mast inspection: take off to 8 m, four photo points at 12 m, then RTLparam set WP_SPD4# m/s between waypointsparam set WP_RADIUS_M2# m: how close counts as reachedparam set WP_SPD_DN1.5# m/s descending# wp load inspection.txt (MAVProxy's wp module; Mission Planner: Plan > Load WP File)modeLOITERarm throttle # it refuses to arm in AUTO itselfmodeAUTO
ख़ुद को जाँचें · पावर मॉड्यूल और कैपेसिटर लगाएँ
ख़ुद को जाँचें · GPS मस्तूल पीछे खड़ा करें
ख़ुद को जाँचें · जिम्बल को नाक के नीचे टाँगें
ख़ुद को जाँचें
GPS कैमरा ड्रोन से मिलिए
यह वह ड्रोन है जिसकी ज़्यादातर लोग कल्पना करते हैं: एक मध्यम आकार का क्वाड जो जानता है कि वह कहाँ है। इसका Pixhawk, ArduPilot चलाता है, जिसका एस्टिमेटर (EKF3) जाइरो, एक्सेलेरोमीटर, बैरोमीटर, कंपास और GPS को एक स्थिति और गति में मिलाता है। इसी से यह Loiter में हवा के बीच एक बिंदु थामे रखता है, AltHold में सिर्फ़ अपनी ऊँचाई थामता है, RTL में अपने आप घर उड़कर उतरता है, और AUTO में एक तय रास्ता उड़ता है जबकि एक जिम्बल कैमरे को समतल रखता है। यह दम के बजाय लंबी, स्मूद उड़ानों के लिए बना है: कम-KV मोटरें, बड़े धीमे 10-इंच प्रॉप और एक बड़ा 4S पैक। इस जैसे ड्रोन हवाई फ़ोटोग्राफ़ी, छत और मस्तूल की जाँच और नक्शे बनाने का काम करते हैं, और यही ढाँचा ArduPilot और PX4 सीखने का मानक प्लेटफ़ॉर्म है (Holybro का X500 किट एक उदाहरण है)। पुर्ज़े चुनें और आँकड़े देखें, इसे बनाएँ, बेंच जाँच चलाएँ, फिर मस्तूल की जाँच हाथ से उड़ाएँ या AUTO को उड़ाने दें।
अभ्यास का काम
पहले मस्तूल की जाँच Loiter में उड़ाएँ: स्टिक छोड़ने पर ड्रोन रुक जाता है, इसलिए आप हर फ़ोटो बिंदु अपनी रफ़्तार से सीध में ला सकते हैं। फिर AltHold आज़माएँ और उसे हवा के साथ बहते देखें, और Stabilize में महसूस करें कि GPS आपके लिए क्या कर रहा था। आखिर में AUTO पर जाएँ और उसे वही रास्ता उड़ाते देखें, हर फ़ोटो बिंदु पर रुकते हुए, फिर RTL और लैंडिंग। असली बिल्ड पर: पहली बार प्लग करते समय स्मोक स्टॉपर, प्रॉप उतारकर मोटर टेस्ट (A आगे दाएँ, फिर घड़ी की दिशा में), धातु से दूर एक्सेलेरोमीटर और कंपास कैलिब्रेशन, बाहर GPS लॉक, प्रॉप उतारकर फ़ेलसेफ़ टेस्ट, और पहली उड़ान से पहले हर PreArm संदेश पढ़ें।
एक GPS क्वाड बनाएँ, उसका कंपास कैलिब्रेट करें, फिर एक मस्तूल के चारों ओर फ़ोटो मिशन उड़ाएँ