Tricóptero

Diséñalo

Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.

Móntalo

Coloca las piezas en orden. La figura rechaza una pieza que todavía no se puede poner y te dice por qué.

1. 1.Prepara el chasis en YpendienteColoca FRAME
2. 2.Monta los tres motorespendienteColoca MOTORS
3. 3.Coloca los tres ESCpendienteColoca ESCS
4. 4.Coloca el servo de colapendienteColoca TAIL SERVO
5. 5.Suelda los cables de los motorespendienteColoca MOTOR WIRES
6. 6.Monta la controladora de vuelopendienteColoca FLIGHT CTRL
7. 7.Suelda el XT60 y el condensadorpendienteColoca XT60 + CAP
8. 8.Monta la cámarapendienteColoca CAMERA
9. 9.Coloca el receptorpendienteColoca RECEIVER
10. 10.Coloca el VTXpendienteColoca VTX
11. 11.Cierra con la placa superiorpendienteColoca TOP PLATE
12. 12.Sujeta la bateríapendienteColoca BATTERY
13. 13.Las hélices, lo últimopendienteColoca PROPS

Cableado

Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.

• alimentación
• fases del motor
• datos / señal
• vídeo

• alimentación:BATTERY→XT60 + CAPXT60 · BAT+ / BAT-

  El XT60 de la batería encaja con el del aparato. Tiene forma única, así que solo entra en un sentido.

• alimentación:XT60 + CAP→ESCS14 AWG · BAT+ / BAT- · 1000 µF 35 V · 3 ESC pad pairs

  La placa de potencia lleva la batería a los tres ESC a través de sus pads. El condensador va sobre los mismos pads, con la franja hacia el negativo.

• fases del motor:ESCS→MOTORS3-phase A/B/C × 3

  Tres cables de fase por motor. Su orden no es una cuestión de seguridad: intercambiar dos cualesquiera invierte el motor.

• datos / señal:FLIGHT CTRL→ESCSDShot600 · M1 tail, M2 front right, M3 front left

  Señales DShot600 para M1 (cola), M2 (delante a la derecha) y M3 (delante a la izquierda). M4 se queda sin usar.

• datos / señal:FLIGHT CTRL→TAIL SERVOS9 pad (SERVO 1) · servo 5 · PWM 333 Hz · 5 V BEC

  La salida propia del servo, en un temporizador que no usa ningún motor: el servo quiere PWM a 333 Hz y los motores DShot. El rojo son 5 V del regulador de la placa, que necesita corriente de sobra para cuando el servo se bloquea.

• datos / señal:RECEIVER→FLIGHT CTRLUART2 · CRSF · 5 V

  ELRS en UART2 con el protocolo CRSF, alimentado a 5 V.

• vídeo:CAMERA→FLIGHT CTRLCAM · CVBS · 5 V

  Vídeo analógico hacia la controladora, que le superpone el OSD.

• vídeo:FLIGHT CTRL→VTXVTX · CVBS + OSD · 9 V · SmartAudio TX1

  Vídeo con el OSD hacia el VTX, alimentación de 9 V, y SmartAudio en UART1 TX para que el OSD pueda cambiar el canal y la potencia.

Pruebas de seguridad

Los montajes reales pasan estas comprobaciones antes del primer vuelo. Hazlas en orden: la figura exige lo que necesita cada una.

Pruebas 0/5

1. 1.

   Prueba del smoke stopper

   Aún sin hacer
   Cómo se hace

   Para el primer encendido, entre la batería y el dron va un smoke stopper (un fusible o una lámpara que limita la corriente en el cable de la batería). Si hay algo en cortocircuito, se enciende la lámpara en vez de quemarse el ESC.

   Haz la prueba: Prueba del smoke stopper
2. 2.

   Comprobación del sentido de los motores (sin hélices)

   Aún sin hacer
   Cómo se hace

   Sin hélices y con la batería puesta: haz girar cada motor por separado desde la pestaña Motors y compara su sentido con el diagrama del chasis. Uno que gire al revés se invierte en el configurador del ESC, nunca a ojo.

   Haz la prueba: Comprobación del sentido de los motores (sin hélices)
3. 3.

   Calibración del acelerómetro

   Aún sin hacer
   Cómo se hace

   Con el dron sobre una superficie nivelada, calibra el acelerómetro para que los modos autonivelados sepan hacia dónde está el suelo.

   Haz la prueba: Calibración del acelerómetro
4. 4.

   Prueba del servo de cola (sin hélices)

   Aún sin hacer
   Cómo se hace

   Mueve el servo por todo su recorrido y comprueba el centro, los extremos y el sentido.

   Haz la prueba: Prueba del servo de cola (sin hélices)
5. 5.

   Prueba del failsafe (sin hélices, emisora apagada)

   Aún sin hacer
   Cómo se hace

   Sin hélices y armado, apaga la emisora: el dron debe ejecutar su acción de failsafe, no mantener las últimas posiciones de las palancas.

   Haz la prueba: Prueba del failsafe (sin hélices, emisora apagada)

Consola: Betaflight CLI

Una emulación funcional de la línea de comandos de Betaflight para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.

Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.

# Betaflight 2026.6.2, flashed with the "Servos" build option ticked (USE_SERVOS; off by default)
# 30.5 mm F405 with its own power board: ELRS on UART2, SmartAudio VTX on UART1
mixer TRI                          # M1 tail, M2 front right, M3 front left, servo 5 on SERVO 1
set align_board_yaw = 0            # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set dshot_bidir = ON               # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14               # 14 magnets in a 2306 bell
serial UART2 64 115200 57600 0 115200    # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
serial UART1 2048 115200 57600 0 115200  # 2048 = SmartAudio (VTX)
save

# The tail servo: TRI mixes stabilised yaw into servo 5, on SERVO 1 (the S9 pad on a SpeedyBee F405 V4)
set servo_pwm_rate = 333           # a digital servo; leave 50 Hz for an analog one
set tri_unarmed_servo = ON         # the tail follows the yaw stick while disarmed, for the bench check
# Centre, then travel (or the Servos tab): servo <n> <min> <max> <middle> <rate> <forward>
servo 5 1000 2000 1520 100 -1      # middle 1520 us levels this tail plate; -1 = no channel forwarding
servo 5 1100 1950 1520 100 -1      # endpoints that stop short of the hinge binding, about 40 deg each way
# Yaw right must tilt the tail thrust LEFT. Only if it tilts it right, reverse servo 5 for input 2,
# stabilised yaw (or turn the servo round):
#   smix reverse 5 2 r
save

# Lost link: hold for 1.5 s (stage 1), then stop the motors (stage 2)
set failsafe_delay = 15            # tenths of a second
set failsafe_procedure = DROP
save

# Altitude hold (needs the barometer): ANGLE on AUX2, ALTHOLD on AUX3 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set alt_hold_deadband = 15   # % of throttle stick round the centre that holds height (0-70, default 20)
save

# Angle mode: self-levelling, tilt capped; you hold the height on the throttle
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
set angle_limit = 60         # max tilt, degrees (10-80, default 60)
set angle_p_gain = 50        # how hard it levels (0-200, default 50)
save

# Acro (ANGLE and ALTHOLD off): rates for the tri, yaw slower than a quad because a servo swings it
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7         # centre: 70 deg/s per full stick
set roll_srate = 54          # full stick: 540 deg/s
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 54
set yaw_rc_rate = 7
set yaw_srate = 40           # yaw: 400 deg/s
set p_yaw = 60               # firmer yaw hold for the tail (default 45)
set i_yaw = 90               # and less drift when the tail motor sags (default 80)
save

# Gate laps in angle mode with the race timer on the OSD
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high, ALTHOLD off
set osd_tim1 = 18            # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103     # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
save

# The park run in altitude hold: the stick climbs and sinks, centred it holds
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set osd_tim1 = 18            # the same timer as the race
set osd_tim_1_pos = 2103
save