Quad de course 5 pouces

Concevoir

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Montage

Montez les pièces dans l'ordre. La figure refuse une pièce qui ne peut pas encore aller en place et vous dit pourquoi.

1. 1.Assemblez le châssis en X allongépas montéeMonter FRAME
2. 2.Montez les quatre moteurs de coursepas montéeMonter MOTORS
3. 3.Installez l'ESC 4-en-1 sur la stack 20 x 20pas montéeMonter 4-IN-1 ESC
4. 4.Coupez et soudez les fils des moteurspas montéeMonter MOTOR WIRES
5. 5.Soudez le câble XT60 et le condensateurpas montéeMonter XT60 + CAP
6. 6.Empilez le contrôleur de vol, flèche vers l'avantpas montéeMonter FLIGHT CTRL
7. 7.Installez le VTX de course en haut de la stackpas montéeMonter VTX
8. 8.Montez la caméra nano avec 40° d'uptiltpas montéeMonter CAMERA
9. 9.Câblez le récepteur ELRS sur l'UART2pas montéeMonter RECEIVER
10. 10.Collez les bandeaux de LEDpas montéeMonter LED STRIP
11. 11.Fermez la stack avec la plaque supérieurepas montéeMonter TOP PLATE
12. 12.Sanglez la batterie de coursepas montéeMonter BATTERY
13. 13.Les hélices en dernier, props inpas montéeMonter PROPS

Câblage

Toutes les connexions du drone. Choisissez-en une pour sélectionner ses deux extrémités sur la figure, ou ouvrez le schéma de câblage dessiné à l'encre.

• alimentation
• phases moteur
• données / signal
• vidéo

• alimentation:BATTERY→XT60 + CAPXT60 · BAT+ / BAT-

  La XT60 femelle de la batterie rejoint la mâle du quad. Une batterie de course 4S fait 16,8 V chargée et peut débiter plus de 200 A lors d'une accélération : cette connexion ne doit jamais faire de court-circuit.

• alimentation:XT60 + CAP→4-IN-1 ESC14 AWG · BAT+ / BAT- · 1000 µF 35 V

  Des fils 14 AWG vers les pastilles BAT+ et BAT- de l'ESC, avec le condensateur low-ESR de 1000 µF 35 V sur les mêmes pastilles, bande côté moins.

• phases moteur:4-IN-1 ESC→MOTORS3-phase A/B/C × 4

  Trois fils de phase par moteur sur les pastilles de son canal. N'importe quel ordre fait tourner le moteur ; en inverser deux change son sens, ce que le firmware de l'ESC peut aussi faire pour vous.

• données / signal:FLIGHT CTRL→4-IN-1 ESCDShot600 M1-M4 · 8-pin (VBAT, GND, CUR, TEL)

  Un seul faisceau 8 broches relie la stack : les quatre signaux moteur DShot600 descendent vers l'ESC, et la tension batterie, la masse, le capteur de courant et la télémétrie ESC remontent. En DShot bidirectionnel, chaque canal d'ESC répond avec les rpm de son moteur sur le même fil.

• vidéo:CAMERA→FLIGHT CTRLCAM · CVBS · 5 V

  La vidéo analogique de la caméra, le 5 V et la masse vers les pastilles CAM. La puce OSD du contrôleur de vol incruste la batterie, le chrono et les alertes sur l'image.

• vidéo:FLIGHT CTRL→VTXVTX · CVBS + OSD · 9 V · SmartAudio TX1

  La vidéo avec l'OSD, et le 9 V, depuis les pastilles VTX ; le fil SmartAudio sur le TX de l'UART1 permet à Betaflight de régler la bande, le canal, la puissance et le pit mode.

• données / signal:RECEIVER→FLIGHT CTRLUART2 · CRSF · 5 V

  Le récepteur ELRS sur l'UART2 en 5 V : son TX vers le RX du contrôleur de vol et son RX vers le TX du contrôleur de vol, en CRSF dans les deux sens pour que la qualité de liaison s'affiche sur l'OSD.

• données / signal:FLIGHT CTRL→LED STRIPLED pad · WS2812 data · 5 V

  Les données WS2812 partent de la pastille LED du contrôleur de vol (avec le 5 V et la masse) vers la première LED ; chaque LED transmet les données à la suivante, huit en une seule chaîne.

Tests de sécurité

Les vrais montages passent ces vérifications avant le premier vol. Faites-les dans l'ordre : la figure impose ce dont chacun a besoin.

Tests 0/5

1. 1.

   Test au smoke stopper

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Pour la toute première mise sous tension, un smoke stopper (un fusible ou une ampoule de limitation de courant sur le câble de batterie) se place entre la batterie et le drone. Si quelque chose est en court-circuit, l'ampoule s'allume au lieu que l'ESC grille.

   Lancer : Test au smoke stopper
2. 2.

   Vérification du sens des moteurs (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées, batterie branchée : faites tourner chaque moteur seul depuis l'onglet Motors et comparez son sens avec le schéma du châssis. Un moteur dans le mauvais sens s'inverse dans le configurateur d'ESC, jamais au hasard.

   Lancer : Vérification du sens des moteurs (sans hélices)
3. 3.

   Calibrage de l'accéléromètre

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Drone posé sur une surface plane, calibrez l'accéléromètre pour que les modes auto-stabilisés sachent où est le bas.

   Lancer : Calibrage de l'accéléromètre
4. 4.

   Test du récepteur

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Vérifiez la qualité de la liaison, et que chaque manche et chaque interrupteur commande le bon canal.

   Lancer : Test du récepteur
5. 5.

   Test de failsafe (sans hélices, radio coupée)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées et drone armé, éteignez la radiocommande : le drone doit exécuter son action de failsafe, pas garder les dernières positions des manches.

   Lancer : Test de failsafe (sans hélices, radio coupée)

Console Betaflight CLI

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande Betaflight pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

# Betaflight 2026.6.2 on a 20 x 20 F7 stack: ELRS on UART2, SmartAudio VTX on UART1
mixer QUADX
set align_board_yaw = 0            # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set dshot_bidir = ON               # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14               # 14 magnets in a 2207 bell
set yaw_motors_reversed = OFF      # props in (ON = props out)
serial UART2 64 115200 57600 0 115200    # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
serial UART1 2048 115200 57600 0 115200  # 2048 = SmartAudio (VTX)
save

# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us> <logic> <linked>
aux 0 0 0 1700 2100 0 0      # ARM on AUX1 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high (low = acro)
aux 2 39 2 1700 2100 0 0     # VTX PIT MODE on AUX3 high
aux 3 49 3 1700 2100 0 0     # LAUNCH CONTROL on AUX4 high
aux 4 13 3 900 1300 0 0      # BEEPER on AUX4 low: find it after a crash
save

# SmartAudio 2.1 VTX: channels before bands, then the power table
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E FACTORY 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 14 20 26
vtxtable powerlabels 25 100 400
set vtx_band = 5                   # Raceband
set vtx_channel = 4                # R4, 5769 MHz: the channel race control gave you
set vtx_power = 1                  # 25 mW, the event power
set vtx_low_power_disarm = ON      # lowest power until armed
set vtx_pit_mode_freq = 5584       # PIT MODE moves off the race band
save

# 8 WS2812B LEDs, 4 on each rear arm, all one race colour. The LED Strip tab writes the layout,
# one line per LED: led <n> <x>,<y>:<directions>:<functions>:<colour> (C = solid colour, 6 = GREEN)
#   led 0 0,0::C:6    led 1 1,0::C:6    led 2 2,0::C:6    led 3 3,0::C:6
#   led 4 12,0::C:6   led 5 13,0::C:6   led 6 14,0::C:6   led 7 15,0::C:6
set ledstrip_profile = RACE
set ledstrip_race_color = GREEN    # a name, not a number; BLACK = follow the VTX channel
save

# Lost link: hold for 1.5 s (stage 1), then stop the motors (stage 2) inside the netted track
set failsafe_delay = 15            # tenths of a second
set failsafe_procedure = DROP
save

# Angle mode for learning the track: self-levelling, tilt capped
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
set angle_limit = 45         # max tilt, degrees (10-80, default 60)
set angle_p_gain = 50        # how hard it levels (0-200, default 50)
save

# Race rates (ACTUAL): soft centre for small corrections, fast at full stick
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7         # centre: 70 deg/s per full stick
set roll_srate = 67          # full stick: 670 deg/s
set roll_expo = 40
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 67
set pitch_expo = 40
set yaw_srate = 45           # yaw: 450 deg/s
save

# Race timer on the OSD: time since the last arm, in hundredths
set osd_tim1 = 18            # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103     # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
# Launch control: sit armed on the grid, nose held, until the throttle passes 20 %
set launch_control_mode = PITCHONLY
set launch_trigger_throttle_percent = 20
set launch_angle_limit = 0   # 0 = no tilt stop (needs the accelerometer)
set launch_control_gain = 40
save

# Racing in acro: ANGLE off (AUX2 low), air mode on, launch control on AUX4 for the start
feature AIRMODE              # on by default; keeps full control at zero throttle
aux 3 49 3 1700 2100 0 0     # LAUNCH CONTROL on AUX4 high
set osd_tim1 = 18
set osd_tim_1_pos = 2103
save