Leçon 5 sur 7

I²C : trouver le MPU-6050

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#include <Wire.h> // Scanner le bus I2C, puis lire le registre WHO_AM_I du MPU-6050 const int IMU = 0x68; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); // SDA et SCL : les mêmes broches que A4 et A5 Serial.println("Scanning I2C..."); int found = 0; for (int address = 1; address < 127; address++) { Wire.beginTransmission(address); if (Wire.endTransmission() == 0) { Serial.print("Found a device at 0x"); Serial.println(address, HEX); found++; } } Serial.print("Devices found: "); Serial.println(found); } void loop() { Wire.beginTransmission(IMU); Wire.write(0x75); // le registre 0x75 contient l'identifiant de la puce Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(IMU, 1); if (Wire.available()) { Serial.print("WHO_AM_I = 0x"); Serial.println(Wire.read(), HEX); } else { Serial.println("No answer"); } delay(1000); }

Arrêté · Votre code ne tourne pas encore. Tant que vous n'appuyez pas sur Lancer, la carte exécute le programme qu'elle contient déjà.

Rien d'affiché pour l'instant. Appuyez sur Lancer.

Scannez le bus I²C à la recherche d'appareils, puis demandez à un capteur de mouvement MPU-6050 qui il est. L'I²C, ce sont deux fils partagés par de nombreuses puces, chacune avec sa propre adresse.

Un MPU-6050 sur le bus
127 adresses sur une seule paire de fils
Sur la WiFi, un capteur Qwiic se branche sur Wire1, pas sur Wire

Broche	Reliée à	Rôle
`SDA`	Le SDA du module	Données I²C, la même broche que A4.
`SCL`	Le SCL du module	Horloge I²C, la même broche que A5.
`5V`	Le VCC du module	Son régulateur produit 3,3 V pour la puce.
`GND`	Le GND du module	La masse commune.

Câblage

Les capteurs et actionneurs que pilote cette carte, avec les vrais branchements.

Centrale inertielle MPU-6050Alimentation 5 V
VCC sur 5V, GND sur GND, SDA sur SDA, SCL sur SCL. Il répond en 0x68 (0x69 avec AD0 à l'état haut). Les résistances de pull-up propres au module comptent ici : le R4 n'en a pas.
Broche du composant Broche de la carte
VCC 5VCouleur du fil : rouge
GND GNDCouleur du fil : noir
SDA SDACouleur du fil : bleu
SCL SCLCouleur du fil : jaune
Attention
Utilisez un module avec un régulateur (le GY-521 courant en a un) ; la puce seule est uniquement en 3,3 V.

Broche du composant	Broche de la carte
VCC	5VCouleur du fil : rouge
GND	GNDCouleur du fil : noir
SDA	SDACouleur du fil : bleu
SCL	SCLCouleur du fil : jaune

Les 6 composants sur la page Arduino UNO R4

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