Fig. 01 · Freestyle · Betaflight 2026.6.2

Quad freestyle 5 pouces

Pièces: …
Batterie: débranchée
Panne: aucune

Chargement de la figure…

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Batterie

Moteurs

Hélices

Calculé pour ce montage

Poids total: 514 g
Poussée/poids: 12,5 : 1
Gaz en stationnaire: 28 %
Courant max: 144 A
Temps en stationnaire: 12,3 min
Temps en vol sportif: 5,2 min

Vérifications

Les pièces s'accordent. Un bon montage polyvalent.

Aucun problème trouvé avec cette combinaison.

Coût

Catégorie	Pièces	Coût
Électronique	8	287 $
Mécanique	4	59 $
Total (environ)	12	346 $

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande Betaflight pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

Extraits de configuration

Premier réglage après le flashage après le montage

Règle le mixeur, l'orientation de la carte, le protocole moteur et les deux UART. DShot600 est le protocole moteur numérique ; dshot_bidir permet aux ESC de renvoyer les rpm. Les lignes serial prennent le nom du port et un masque de fonctions (64 = récepteur série, 2048 = SmartAudio). yaw_motors_reversed indique seulement au mixeur dans quel sens tournent les hélices ; il ne change jamais les moteurs eux-mêmes.

# Betaflight 2026.6.2, SPEEDYBEEF405V4 target: after flashing, in the CLI tab
mixer QUADX
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0            # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set dshot_bidir = ON               # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14               # magnets in a 2306 / 2207 bell
set yaw_motors_reversed = OFF      # props in (ON = props out)
serial UART2 64 115200 57600 0 115200    # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
serial UART1 2048 115200 57600 0 115200  # 2048 = SmartAudio (VTX)
resource                           # check the motor and UART pins
save

Interrupteurs : armement, angle, maintien d'altitude, beeper, turtle après le montage

aux prend le numéro du mode, pas son nom : 0 ARM, 1 ANGLE, 3 ALTHOLD, 13 BEEPER, 35 mode turtle (flip over after crash). Le canal se compte à partir de 0 = AUX1, et la plage est en microsecondes. Il n'y a pas de mode ACRO à activer : l'acro, c'est ce que le quad vole quand les modes d'auto-stabilisation sont coupés.

# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us> <logic> <linked>
aux 0 0 0 1700 2100 0 0      # ARM on AUX1 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high (low = acro)
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high (needs the barometer)
aux 3 13 3 1700 2100 0 0     # BEEPER on AUX4 high: find it in the grass
aux 4 35 3 1300 1700 0 0     # turtle mode on AUX4 mid: flip it back over
save

Filtre RPM en DShot bidirectionnel après le montage

Avec les rpm de chaque moteur, Betaflight place des filtres notch qui suivent exactement le bruit des moteurs. Il faut un firmware d'ESC compatible DShot bidirectionnel (AM32, Bluejay) ; si un ESC ne répond pas, l'armement est bloqué par DSHOT_TELEM.

# RPM filter: notches that follow each motor; needs bidirectional DShot
set dshot_bidir = ON
set motor_poles = 14
set rpm_filter_harmonics = 3   # the default; 0 turns it off
set rpm_filter_min_hz = 100    # the default
save

Table VTX, bande et canal après le montage

La table liste les fréquences et les valeurs de puissance SmartAudio qu'accepte l'émetteur ; bande 5 canal 1, c'est Raceband R1 à 5658 MHz. vtx_low_power_disarm garde la puissance au minimum tant que vous êtes sur l'établi.

# SmartAudio 2.1 VTX: the table first, then band, channel and power
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E FACTORY 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 14 20 26
vtxtable powerlabels 25 100 400
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 1                # R1, 5658 MHz
set vtx_power = 1                  # 25 mW
set vtx_low_power_disarm = ON      # stay at the lowest power until armed
save

Failsafe : drop après le montage

Quand la liaison radio est perdue, l'étape 1 applique les valeurs de repli (manches au centre, gaz bas) pendant failsafe_delay (15 = 1,5 s), pour qu'une courte coupure passe inaperçue. Si la liaison ne revient pas, l'étape 2 DROP coupe les moteurs : un 5 pouces qui tombe est moins dangereux qu'un 5 pouces qui s'envole. GPS-RESCUE demande un GPS, que ce quad n'a pas.

# Lost link: fallback values for 1.5 s (stage 1), then stop the motors (stage 2)
set failsafe_delay = 15            # tenths of a second
set failsafe_procedure = DROP
save

Maintien d'altitude pour Maintien d'altitude (facile)

Depuis la 2025.12, Betaflight sait tenir l'altitude avec le baromètre. Le manche des gaz demande alors une vitesse de montée : alt_hold_climb_rate = 22 correspond aux 2,2 m/s que le terrain vole manche à fond, et la zone morte autour du centre tient l'altitude.

# Altitude hold (Betaflight 2025.12 and later, uses the barometer)
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set alt_hold_climb_rate = 22  # full stick climbs 2.2 m/s (units 0.1 m/s)
set alt_hold_deadband = 20    # % of stick around the middle that holds the height
save

Mode angle pour Mode angle

Le contrôleur de vol remet le quad à plat quand vous lâchez les manches et ne l'incline jamais au-delà d'angle_limit (38 degrés ici, la valeur du terrain). angle_p_gain est la force de l'auto-stabilisation. Les anciennes versions de Betaflight les appelaient level_limit et angle_level_strength (p_level avant la 4.0) ; ces noms n'existent plus.

# Angle mode: self-levelling, tilt capped
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
set angle_limit = 38         # max tilt, degrees (10-80, default 60)
set angle_p_gain = 50        # how hard it levels (0-200, default 50)
save

Rates acro pour Mode acro (rate)

Avec les rates ACTUAL, rc_rate est la sensibilité au centre divisée par 10 et srate la vitesse manche à fond divisée par 10 : 200 degrés par seconde autour du centre et 670 manche à fond, les valeurs que vole le terrain. L'expo adoucit le centre du manche pour un contrôle fin.

# Acro is what the quad flies with ANGLE, HORIZON and ALTHOLD all off
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 20        # centre: 200 deg/s per full stick
set roll_srate = 67          # full stick: 670 deg/s
set roll_expo = 54
set pitch_rc_rate = 20
set pitch_srate = 67
set pitch_expo = 54
set yaw_rc_rate = 20
set yaw_srate = 20           # yaw: 200 deg/s, straight line
set yaw_expo = 0
save

Chrono au tour sur l'OSD pour Course de portes (angle)

osd_tim1 regroupe la source du chrono, sa précision et une alarme en un seul nombre : 2 (depuis le dernier armement) plus 1 x 16 (centièmes) donne 18. La valeur _pos le place : 2048 l'affiche dans le profil OSD 1, plus la colonne, plus 32 par ligne.

# Lap timer on the OSD: time since the last arm, in hundredths
set osd_tim1 = 18            # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103     # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
save

Course de portes en acro pour Course de portes (acro)

Les pilotes de course volent en acro avec l'air mode activé (Betaflight active la fonction AIRMODE par défaut) : la boucle PID garde toute son autorité à gaz zéro, et le quad reste contrôlable quand vous coupez les gaz pour passer une porte. Laissez l'interrupteur ANGLE en bas.

# Racing in acro: ANGLE off (AUX2 low) and air mode on
feature AIRMODE              # on by default; keeps full control at zero throttle
set osd_tim1 = 18
set osd_tim_1_pos = 2103
save

Parcours du terrain : maintien d'altitude et hauteur sur l'OSD pour Terrain : bando freestyle

Le maintien d'altitude facilite la longue montée jusqu'au sommet de la tour ; l'élément d'altitude de l'OSD (osd_altitude_pos) affiche la hauteur du baromètre pour que vous sachiez quand vous êtes au-dessus de la dalle de 10 m.

# The bando run in altitude hold, with the height on the OSD
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set alt_hold_climb_rate = 22
set osd_altitude_pos = 2433  # 2048 + column 1 + row 12 x 32
save

Testez-vous · Soudez le câble XT60 et le condensateur

1. À quoi sert le gros condensateur sur le câble XT60 ?
2. Quelle XT60 va sur le câble du quad ?
3. Pourquoi utiliser un smoke stopper au premier branchement ?

Testez-vous · Montez le contrôleur de vol, flèche vers l'avant

1. La flèche du contrôleur de vol pointe vers l'arrière. Que se passe-t-il au décollage ?
2. Qu'envoie le contrôleur de vol sur chaque fil de signal moteur ?

Testez-vous · Les hélices, en dernier

1. Pourquoi les hélices se montent-elles en dernier ?
2. Pourquoi deux hélices tournent-elles en horaire et deux en antihoraire ?

Testez-vous

1. Vous lâchez les manches en mode acro. Le quad…
2. La liaison radio coupe en vol et failsafe_procedure vaut DROP. Que fait le quad ?
3. À quelle tension de batterie faut-il se poser ?
4. Quelle ligne de CLI limite le mode angle à 38 degrés d'inclinaison ?

Présentation : quad freestyle

Un quad freestyle 5 pouces est le premier vrai montage FPV classique. Quatre moteurs brushless sont fixés sur un châssis carbone True-X ; un ESC 4-en-1 et un contrôleur de vol Betaflight partagent une stack de 30,5 mm au centre ; une caméra analogique et un émetteur vidéo 5,8 GHz envoient l'image à votre masque FPV, et un récepteur ExpressLRS transmet les manches de votre radiocommande. La boucle PID du contrôleur de vol, c'est la même idée que le suiveur de ligne du Robotics Lab, appliquée sur trois axes des milliers de fois par seconde. Choisissez ici la batterie, les moteurs et les hélices et regardez les chiffres changer, montez-le pièce par pièce, faites le test au smoke stopper au premier branchement, vérifiez les moteurs sans les hélices, puis faites-le voler en maintien d'altitude, en mode angle et en acro.

Exercice pratique

Faites cinq tours de la course de portes en mode angle, puis un en acro. Ensuite, le parcours du bando : par la brèche, à travers le bando, jusqu'au sommet de la tour, la descente en piqué et un atterrissage en douceur sur la plateforme. Sur un vrai montage : mettez un smoke stopper au premier branchement, vérifiez le sens de chaque moteur sans les hélices, faites le test de failsafe et comparez votre vrai temps de vol à celui du calculateur. Attendez-vous à moins que ce qu'il annonce : 3 à 5 minutes de freestyle avec une batterie 6S 1100 mAh.

Concevez-le, montez-le, testez-le au smoke stopper, puis faites-le voler

Catégorie

Pièces

Coût

Électronique

287 $

Mécanique

59 $

Total (environ)

346 $

# Betaflight 2026.6.2, SPEEDYBEEF405V4 target: after flashing, in the CLI tab mixer QUADX set align_board_roll = 0 set align_board_pitch = 0 set align_board_yaw = 0 # arrow to the nose; 180 if it points back set motor_pwm_protocol = DSHOT600 set dshot_bidir = ON # rpm telemetry for the RPM filter set motor_poles = 14 # magnets in a 2306 / 2207 bell set yaw_motors_reversed = OFF # props in (ON = props out) serial UART2 64 115200 57600 0 115200 # 64 = serial RX (ELRS) set serialrx_provider = CRSF serial UART1 2048 115200 57600 0 115200 # 2048 = SmartAudio (VTX) resource # check the motor and UART pins save

# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us> <logic> <linked> aux 0 0 0 1700 2100 0 0 # ARM on AUX1 high aux 1 1 1 1300 2100 0 0 # ANGLE on AUX2 mid + high (low = acro) aux 2 3 2 1700 2100 0 0 # ALTHOLD on AUX3 high (needs the barometer) aux 3 13 3 1700 2100 0 0 # BEEPER on AUX4 high: find it in the grass aux 4 35 3 1300 1700 0 0 # turtle mode on AUX4 mid: flip it back over save

# RPM filter: notches that follow each motor; needs bidirectional DShot set dshot_bidir = ON set motor_poles = 14 set rpm_filter_harmonics = 3 # the default; 0 turns it off set rpm_filter_min_hz = 100 # the default save

# SmartAudio 2.1 VTX: the table first, then band, channel and power vtxtable bands 5 vtxtable channels 8 vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725 vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866 vtxtable band 3 BOSCAM_E E FACTORY 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945 vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880 vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917 vtxtable powerlevels 3 vtxtable powervalues 14 20 26 vtxtable powerlabels 25 100 400 set vtx_band = 5 set vtx_channel = 1 # R1, 5658 MHz set vtx_power = 1 # 25 mW set vtx_low_power_disarm = ON # stay at the lowest power until armed save

# Altitude hold (Betaflight 2025.12 and later, uses the barometer) aux 2 3 2 1700 2100 0 0 # ALTHOLD on AUX3 high set alt_hold_climb_rate = 22 # full stick climbs 2.2 m/s (units 0.1 m/s) set alt_hold_deadband = 20 # % of stick around the middle that holds the height save

# Angle mode: self-levelling, tilt capped aux 1 1 1 1300 2100 0 0 # ANGLE on AUX2 mid + high set angle_limit = 38 # max tilt, degrees (10-80, default 60) set angle_p_gain = 50 # how hard it levels (0-200, default 50) save

# Acro is what the quad flies with ANGLE, HORIZON and ALTHOLD all off set rates_type = ACTUAL set roll_rc_rate = 20 # centre: 200 deg/s per full stick set roll_srate = 67 # full stick: 670 deg/s set roll_expo = 54 set pitch_rc_rate = 20 set pitch_srate = 67 set pitch_expo = 54 set yaw_rc_rate = 20 set yaw_srate = 20 # yaw: 200 deg/s, straight line set yaw_expo = 0 save

# Lap timer on the OSD: time since the last arm, in hundredths set osd_tim1 = 18 # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4 set osd_tim_1_pos = 2103 # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32 save

# The bando run in altitude hold, with the height on the OSD aux 2 3 2 1700 2100 0 0 # ALTHOLD on AUX3 high set alt_hold_climb_rate = 22 set osd_altitude_pos = 2433 # 2048 + column 1 + row 12 x 32 save

Présentation : quad freestyle

Exercice pratique

Concevez-le, montez-le, testez-le au smoke stopper, puis faites-le voler

Quad freestyle 5 pouces

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Vérification du sens des moteurs (sans hélices)

Calibrage de l'accéléromètre

Test de failsafe (sans hélices, radio coupée)

Console Betaflight CLI

Extraits de configuration

Premier réglage après le flashage après le montage

Interrupteurs : armement, angle, maintien d'altitude, beeper, turtle après le montage

Filtre RPM en DShot bidirectionnel après le montage

Table VTX, bande et canal après le montage

Failsafe : drop après le montage

Maintien d'altitude pour Maintien d'altitude (facile)

Mode angle pour Mode angle

Rates acro pour Mode acro (rate)

Chrono au tour sur l'OSD pour Course de portes (angle)

Course de portes en acro pour Course de portes (acro)

Parcours du terrain : maintien d'altitude et hauteur sur l'OSD pour Terrain : bando freestyle

Testez-vous · Soudez le câble XT60 et le condensateur

Testez-vous · Montez le contrôleur de vol, flèche vers l'avant

Testez-vous · Les hélices, en dernier

Testez-vous

Présentation : quad freestyle

Exercice pratique

Quad freestyle 5 pouces

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Vérification du sens des moteurs (sans hélices)

Calibrage de l'accéléromètre

Test de failsafe (sans hélices, radio coupée)

Console Betaflight CLI

Extraits de configuration

Premier réglage après le flashage après le montage

Interrupteurs : armement, angle, maintien d'altitude, beeper, turtle après le montage

Filtre RPM en DShot bidirectionnel après le montage

Table VTX, bande et canal après le montage

Failsafe : drop après le montage

Maintien d'altitude pour Maintien d'altitude (facile)

Mode angle pour Mode angle

Rates acro pour Mode acro (rate)

Chrono au tour sur l'OSD pour Course de portes (angle)

Course de portes en acro pour Course de portes (acro)

Parcours du terrain : maintien d'altitude et hauteur sur l'OSD pour Terrain : bando freestyle

Testez-vous · Soudez le câble XT60 et le condensateur

Testez-vous · Montez le contrôleur de vol, flèche vers l'avant

Testez-vous · Les hélices, en dernier

Testez-vous

Présentation : quad freestyle

Exercice pratique