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还没有输出。给实验台上电后，它的输出会显示在这里。
把蓝色板子上的零件全部拆下来。你会按它的制造顺序装回去：先是背面的芯片，然后是晶振和排针，最后是两个探头。
每一种故障都真实地困扰过动手的人。触发它，在实验台上读出症状，然后把它修好。
症状: 芯片几秒钟内就发烫，Nano 的 USB 可能会断开。之后板子常常什么都读不到。
HC-SR04 上没有任何东西能挡住接反的电源：电流反向流过每颗芯片内部的保护二极管。MAX3232 和 MCU 通常会坏掉。
修复方法: 立刻断电，把 Vcc 接 5V，Gnd 接 GND。按数据手册说的，先接 Gnd。
症状: 每次测距都读到 no echo。声波圈发出时很弱，而且什么都没有回来。
MCU 能在 3.3 V 下运行，但 MAX3232 的驱动和 LM324 的增益需要 4.5-5.5 V。声波串太弱，接收器又太聋，听不到它回来。
修复方法: 用 5V 给 Vcc 供电。在 3.3 V 的板子上，用能从 3.0 V 起工作的 HC-SR04P。
症状: 虽然声波串发出去了，每次测距都读到 no echo。
没有 R，就没有东西能听到回波，所以 MCU 等满它的 38 ms 后拉低 Echo。探头引脚上的虚焊也会造成同样的结果。
修复方法: 装上 R，并焊好它的两根引脚。
症状: 读数时有时无：一个正确的距离，然后是 no echo，接着又是一个正确的距离。碰一下板子情况就会变化。
经过一个时通时断的焊点，Echo 脉冲有时根本到不了 Nano，pulseIn() 就超时了。
修复方法: 用新焊锡重新加热这个焊点，直到它流成一个发亮的锥形。
症状: 空房间读到 655 cm，超过了传感器的 4 m，而且每次测距都花得更久。
没有东西反射时，板子会让 Echo 保持 HIGH，直到它自己的超时（约 38 ms），然后拉低。没有超时的 pulseIn() 最多会等一秒，测到这个 38 ms 的脉冲，程序就把它打印成 38000 / 58 = 655 cm。
修复方法: 传入一个超时 pulseIn(ECHO, HIGH, 30000UL)，并把 0 当作“没有回波”，而不是一个距离。
症状: 一切都熄灭了：Nano 复位或者它的 USB 断开，它的自恢复保险丝发热。
板子自己没有保险丝。短路把 Nano 的 5 V 拉低，直到它的 USB 自恢复保险丝限制住电流。
修复方法: 断电，拆掉那根多余的导线，并检查排针引脚之间有没有连锡。
还剩 500 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
完成这一步后解锁：焊接直插零件
完成这一步后解锁：上传“倒车蜂鸣器”
完成这一步后解锁：Vcc 与 Gnd 短路
所有步骤完成后解锁
组装超声波模块，让它测距，然后让蜂鸣器随着手靠近而越叫越快
一个会撞墙的机器人需要知道墙有多远。HC-SR04 从一个探头发出一串 40 kHz 的声波，再用另一个探头听回波；它的 Echo 引脚在声波往返期间保持 HIGH。声音走一厘米再回来要 58 µs，所以 1740 µs 的脉冲就表示墙在 30 cm 外。组装这块板子，用 Nano 让它测距，然后让蜂鸣器随着手靠近而越叫越快，就像汽车的倒车雷达。然后把它弄坏：把电源接反或用 3.3 V 供电、拔掉接收器、在 Echo 上留一个虚焊、忘记 pulseIn() 的超时，以及让它的电源短路。
程序占用 2,340 字节的程序存储空间
// 测距并打印：前方 30 cm 有一堵墙
const int TRIG = 9;
const int ECHO = 10;
float ping() {
digitalWrite(TRIG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG, HIGH); // 至少 10 µs 的 HIGH 启动一次测距
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG, LOW);
unsigned long us = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000UL); // 30 ms（约 5 m）后放弃：0 表示没有回波
if (us == 0) return -1;
return us / 58.0; // 每 cm 对应 58 µs 的往返时间
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(TRIG, OUTPUT);
pinMode(ECHO, INPUT);
Serial.println("hc-sr04: one ping a second");
}
void loop() {
float cm = ping();
if (cm < 0) {
Serial.println("no echo"); // 0 不是“非常近”：是什么都没有回来
} else {
Serial.print(cm, 2);
Serial.println(" cm");
}
delay(1000);
}
写好代码，然后运行检查。运行使用虚拟时钟和预先编排好的外部世界，所以同样的代码总是得到同样的结果。
这个机器人的防撞程序在有东西近于 20 cm 时点亮刹车灯（D13）。对着墙时它工作正常，但在开阔的房间里它也会刹车：没有回波时 pulseIn() 返回 0，而 0 cm 就是“近于 20”。只有在真的有一个小于 20 cm 的回波时才刹车。墙先在 80 cm 外，1.5 s 时在 15 cm，3 s 时消失，4.5 s 时在 8 cm 外。
机器人不仅要知道有多远，还要知道有多快。程序每 500 ms 测一次距。根据这次的距离、上一次的距离以及两次之间的时间算出接近速度，并在每一行后面加上 ", approaching at N cm/s"、", moving away at N cm/s" 或 ", holding"（在 2 cm/s 以内）。一只手以 20 cm/s 从 1 m 靠近到 30 cm，停住，然后退回去。