点击图示里的零件，或者使用图示下方的零件按钮。在图示里按 Esc 回到这里。
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还没有输出。给实验台上电后，它的输出会显示在这里。
把蓝色板子上的零件全部拆下来。你会按它的制造顺序装回去：先是芯片、稳压器和小元件，然后是排针。
每一种故障都真实地困扰过动手的人。触发它，在实验台上读出症状，然后把它修好。
症状: LED 一直不亮，稳压器发烫；之后板子可能什么都读不到。
GY-521 上没有任何东西能挡住接反的电源。电流反向流过稳压器和芯片的保护二极管，只受 Nano 的 USB 限制。几秒钟就能烧坏 662K，有时连 MPU-6050 也会坏。
修复方法: 立刻断电，把 VCC 接 5V，GND 接 GND，如果稳压器发烫了就把它换掉。
症状: 稳压器烧了：有气味，封装变色。然后总线上就没有任何应答了。
662K（XC6206）的额定输入是 6 V。2S LiPo 提供 7.4-8.4 V。如果稳压器短路损坏，电池电压也会到达只能承受 3.46 V 的 MPU-6050。
修复方法: 用 Nano 的 5V 给 VCC 供电，千万不要用机器人的电池或 VIN。
症状: 板子静止平放时，gx 却跳动几十 °/s。加速度计正常。
陀螺仪的电荷泵需要它的电容来产生驱动感应质量块的电压。没有它，陀螺仪的输出就是噪声。Arduino Playground 对此有警告：电容不对会导致很高的噪声水平。
修复方法: 装上 C14（2.2 nF）并回流焊。
症状: 机器人静止不动，蜂鸣器却响了：程序打印 roll -135° 和 ALARM。
AD0 悬空到高电平时，芯片在 0x69 上应答。程序询问 0x68，没有人应答，Wire.read() 对每个字节都返回 -1。每个值都读作 -1 个计数，而 atan2(-1, -1) 是 -135°。
修复方法: 装上 R6，或者在程序里把 MPU 设为 0x69。更好的办法是：使用数据之前先检查 requestFrom() 是否收到了 14 个字节。
症状: 短暂的误报：时不时有一次读数返回 roll -135°。
经过一个时通时断的焊点，有些读取得不到应答，返回的全是 -1。只相信单次读数的报警器，每遇到一次就会响一次。
修复方法: 用新焊锡重新加热这个焊点，直到它流成一个发亮的锥形。在程序里忽略读取失败的那一次。
症状: 板子一通电钽电容就发烫，可能开裂或冒烟。
钽电容的氧化层只能单向阻挡电流。接反时它会导电、发热，并可能短路损坏。
修复方法: 断电，按照丝印换一颗新的，色带（+）朝 3.3 V 一侧。
还剩 500 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
完成这一步后解锁：焊接排针
完成这一步后解锁：上传“倾斜报警”
完成这一步后解锁：把 C10 装反
所有步骤完成后解锁
组装 GY-521，唤醒它，然后让它在机器人倾倒时发出警告
机器人需要知道哪边是下。这块蓝色小 GY-521 板上的 MPU-6050 测量三个轴上的加速度（包括重力）和另外三个轴上的角速度，并通过 I2C 在地址 0x68 上把这些数据全部交出来。平放时它在 Z 上读到 1 g；倾斜时，这 1 g 的一部分转移到 Y 上，atan2(ay, az) 就给出角度。组装这块板子，用 Nano 通过普通的 Wire 调用读取它，然后让蜂鸣器在机器人倾斜超过 20° 时响起来。然后把它弄坏：把电源接反或用 LiPo 供电、去掉陀螺仪需要的电容、丢掉地址下拉电阻、在 SDA 上留一个虚焊，以及把钽电容装反。
程序占用 4,598 字节的程序存储空间
// MPU-6050：直接读 I2C，不用库
#include <Wire.h>
const int MPU = 0x68; // AD0 为低：地址 0x68
int16_t ax, ay, az, gx;
void wake() {
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1：写入 0 唤醒芯片（它上电时处于睡眠状态）
Wire.write(0);
Wire.endTransmission();
}
void readImu() {
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B); // ACCEL_XOUT_H：从这里开始的 14 个字节依次是加速度 X、Y、Z，温度，陀螺仪 X、Y、Z
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU, 14);
ax = Wire.read() << 8 | Wire.read();
ay = Wire.read() << 8 | Wire.read();
az = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Wire.read(); Wire.read(); // 温度：跳过
gx = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Wire.read(); Wire.read(); Wire.read(); Wire.read();
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
wake();
Serial.println("mpu6050: awake, +-2 g, +-250 deg/s");
}
void loop() {
readImu();
Serial.print("ax ");
Serial.print(ax / 16384.0, 2); // ±2 g 量程下 16384 个计数 = 1 g
Serial.print(" ay ");
Serial.print(ay / 16384.0, 2);
Serial.print(" az ");
Serial.print(az / 16384.0, 2);
Serial.print(" g | gx ");
Serial.print(gx / 131.0, 1); // ±250 °/s 量程下 131 个计数 = 1 °/s
Serial.println(" deg/s");
delay(1000);
}
写好代码，然后运行检查。运行使用虚拟时钟和预先编排好的外部世界，所以同样的代码总是得到同样的结果。
初始代码读取倾斜角并打印出来，但不会警告任何人。当横滚角向任一方向超过 20° 时，把 D13 设为 HIGH，并在蜂鸣器（D8）上播放 2 kHz 的声音；否则把 D13 设为 LOW 并调用 noTone()。板子起初是水平的，2 s 时倾斜 35°，3.5 s 时回到 -10°，5 s 时倾斜 -40°。
板子静止不动，gx 却读到约 0.6 °/s：这是陀螺仪的零速率偏移，在这颗芯片上最大可达 ±20 °/s。对它积分，角度就会漂走。在 setup() 里读取 gx 200 次，把计数平均成 offset，并以 "calibrated: offset N counts" 的形式打印出来。loop() 已经会减去它。