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还没有输出。给实验台上电后，它的输出会显示在这里。
从光板开始，这样你能看到每个零件是怎么装上去的。这里 Nano 是控制器；电机电路在面包板上。
每一种故障都真实地困扰过动手的人。触发它，在实验台上读出症状，然后把它修好。
症状: 电机在转，但每次关断时集电极峰值都读到 60 V 或更高。在 PWM 下就是每秒 490 次冲击：几秒钟后 TIP120 击穿短路，无论引脚 9 怎么说，电机都全速运转。
电机就是一个线圈。TIP120 关断时，线圈会让电流再流动一小会儿，并把集电极电压往上顶，直到有东西撑不住：在这里，晶体管在它 60 V 的极限处击穿，吸收掉这些能量。一次关断它能扛住；每秒几百次就会把它磨坏，而损坏的晶体管通常是短路失效。装上 D1 后，电流会通过二极管绕圈流动，集电极只比电池高一个二极管压降。
修复方法: 拔掉电源，换一个新的 TIP120，把 D1 并联在电机两端，色环朝向电池正极。
症状: 引脚 9 一变为 HIGH，二极管就发烫，电池电压崩溃，电机变慢。引脚 9 为 LOW 时什么都不会发生。
转过来以后，D1 是从电池正极指向集电极的。TIP120 导通时会把集电极拉到地，于是二极管从电池正极直接导通到地：通过 D1 和晶体管形成彻底的短路，只有电池本身在限制电流。几安培的电流流过一个 1 A 的二极管，会把它烤坏。
修复方法: 拔掉电池，把 D1 转过来：色环朝向电池正极。
症状: LED 亮着，引脚 9 为 HIGH，但轮子一直不转，也没有东西发热。
把 TO-220 转过来会对调它外侧的两个引脚：电阻现在接到了发射极，而基极落在了地上。基极-发射极结被反向偏置，所以没有基极电流，晶体管保持关断。在这种封装上，集电极和发射极不会对调，对调的是基极和发射极。
修复方法: 拔掉电源，把 TIP120 转过来：印字面朝向你，基极在左边。
症状: LED 亮着，引脚 9 为 HIGH，但电机不转。
基极电流从引脚 9 出发，经过 R1、基极和发射极流进地线轨，还必须回到 Nano 的 GND 才能形成回路。除非有一根线把它们连起来，否则电池负极并不是 Nano 的地，所以没有电流流动，TIP120 保持关断。LED 有自己的线接到 Nano 的 GND，这就是它仍然亮着的原因。
修复方法: 从 Nano 的 GND 拉一根线到电池负极轨。
症状: 电机猛地转起来，然后引脚 9 失灵：LED 熄灭，电机停止。Nano 靠近芯片的地方发热。
只有一根导线时，引脚 9 直接驱动基极结。基极结把基极电压钳在 1.3 V 附近，所以唯一限制电流的就是引脚自己的输出晶体管：它试图输出远超 100 mA 的电流。ATmega328P 每个引脚的绝对最大值是 40 mA，它的输出级就烧坏了。
修复方法: 拔掉电源，重新装上 1 kΩ 基极电阻。Nano 的引脚 9 已经损坏：换用另一个 PWM 引脚（3、5、6、10 或 11）或者一块新的 Nano。
症状: 轮子抽动一下或者毫无反应，过一会儿引脚 9 就坏了。
电机运转需要约 160 mA，启动需要超过 1 A。引脚 9 能轻松提供 20 mA，绝对最大值是 40 mA。它努力输出时，引脚电压跌到远低于一伏，不足以启动电机，而过载的输出级会过热并损坏。
修复方法: 拔掉电源，把 TIP120 重新接在电机和地之间，并换用另一个引脚：引脚 9 已经损坏。
症状: 每次电机启动，Nano 都会复位：LED 闪灭，串口开机信息重复出现，轮子猛动一下又停下。
用 USB 供电时，Nano 的 5 V 要经过一个 500 mA 的自恢复保险丝和一个肖特基二极管。启动中的电机一口吞下超过 1 A，5 V 电源轨跌到 ATmega328P 的 2.7 V 掉电阈值以下，芯片就复位了。引脚 9 变为低电平，电机不再耗电，电源轨恢复，程序重新开始并打开电机：如此循环往复。
修复方法: 用电机自己的电池给它供电，只共用地线。
症状: 无论引脚 9 做什么，D1 立刻发烫，电池也变热。电机不转。
线接反后，电池正极落在了地线轨上。电流现在正向流过 TIP120 内置的发射极-集电极二极管，再正向流过 D1：两个二极管压降直接跨在电池两端，形成彻底的短路，只有电池自身的内阻在限制电流。
修复方法: 拔掉电池，把它的线对调：红线接正极轨，黑线接地线轨。
症状: 电池电压读数约 16 V，轮子以三倍的速度尖叫着狂转，过一会儿电机散发出焦味并停下。
14500 锂离子电池和 AA 一样大，但标称 3.7 V，充满时 4.2 V，所以四节加起来约 16.8 V，而不是 6 V。3-6 V 的电机严重超速运转，电刷打火，绕组过热。TIP120（60 V）和 D1（1000 V）都不在乎；电机在乎。
修复方法: 用四节 1.5 V 碱性（或 1.2 V 镍氢）AA 电池：4.8-6.4 V。
症状: 轮子一顿一顿的：转、停、又转，尽管引脚 9 一直是 HIGH。
焊锡从未浸润电机的焊片，所以焊点只是搭在上面。振动让接触时通时断，每次断开也是一次小小的关断，续流二极管都要接住它。
修复方法: 重新加热焊点，直到焊锡流到焊片上，形成一个亮闪闪的焊角。
症状: 轮子停下，电机电流跳到超过 1 A，电池电压下跌，TIP120 发烫。
转动中的电机会产生反电动势，把电流压住。停下来时，只有绕组的几欧姆在限制电流：6 V 时约 1.5 A。这时 TIP120 压降约 1 V，耗散超过一瓦，接近它不加散热片时 2 W 的极限，电池也会在负载下电压下跌。
修复方法: 松开轮子。在机器人里，要检测堵转（电流，或者编码器脉冲消失），然后切断电源。
还剩 500 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
还剩 1,000 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
完成这一步后解锁：贴片机贴装 SMD 零件，然后回流焊
完成这一步后解锁：焊接排针引脚
完成这一步后解锁：连接电池和共地
完成这一步后解锁：上传“PWM 50%”
完成这一步后解锁：弄坏它：不装续流二极管
完成这一步后解锁：弄坏它：把电机直接接到引脚 9
完成这一步后解锁：弄坏它：用 Nano 的 5 V 驱动电机
所有步骤完成后解锁
一个 20 mA 的引脚开关一个 160 mA 的电机
Nano 的一个引脚能提供约 20 mA（40 mA 是绝对极限）。一个 TT 减速电机光是转动轮子就要约 160 mA，在启动的瞬间或你按住轮子时还要超过 1 A。把它直接接到引脚上，引脚就会烧坏。这里引脚 9 通过一个 1 kΩ 电阻向 TIP120 达林顿管的基极送入约 3.4 mA，这个小电流就能开关电机自己的电源：四节 AA 电池，6 V。电机接在电池正极和 TIP120 的集电极之间（低边开关），发射极接地，电池负极和 Nano 共用这个地。并联在电机两端的 1N4007 二极管在晶体管关断时给线圈的电流一条去路；没有它，线圈会把集电极电压顶到超过 TIP120 的 60 V 额定值。引脚 9 上的绿色 LED 显示引脚在做什么，在 PWM 下它看起来只有一半亮度，因为你的眼睛会对它取平均，就像电机一样。
程序占用 1,568 字节的程序存储空间
// 输入 HIGH：引脚 9 让 TIP120 保持完全导通
const int IN = 9; // 接到 R1（1 kΩ），然后是 TIP120 的基极
void setup() {
pinMode(IN, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
digitalWrite(IN, HIGH); // 约 3.4 mA 流入基极……
Serial.println("pin 9 HIGH: TIP120 on, motor runs");
}
void loop() {} // ……就能让电池的 160 mA 流过电机
// 一个引脚最多给 20 mA：永远不要把电机接到引脚上
写好代码，然后运行检查。运行使用虚拟时钟和预先编排好的外部世界，所以同样的代码总是得到同样的结果。
让电机开 1 s、关 1 s，一直循环，用 millis() 代替 delay()，这样程序在间隙里仍然可以读取按钮或传感器。
以全功率启动会让电机在一瞬间吞下超过 1 A 的电流。用 analogWrite() 和 millis() 在 2 s 内把引脚 9 从 0 升到 255，然后保持全速。
接在 A0 上的 10 kΩ 电位器设定电机转速。把它 0-1023 的读数映射到 analogWrite() 的 0-255，并在占空比低于 40 时把电机完全关掉，因为在那里 TT 电机只会嗡嗡响、发热，而不会转动。
一个从 D2 接到地的按钮（INPUT_PULLUP）切换电机：按一次打开，再按一次关闭。触点会抖动几毫秒，起始程序把每一次抖动都算作一次按下。用 millis() 给它消抖。