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Das XT60-Kabel ist an die BAT-Pads des Power Boards gelötet (2 bis 6S), mit dem Low-ESR-Kondensator 470 µF 35 V darüber, Streifen zu Minus.
Strom:→PDB ESC pads · through the 90 A current sensor
Der ESC bekommt seinen Strom von den ESC-Pads des Power Boards, hinter dem 90-A-Stromsensor, sodass das OSD Ampere und verbrauchte mAh zeigt.
Daten / Signal:→S1 · motor 1 · OneShot125 (INAV default)
Das ESC-Signal von Pad S1: Motor 1, OneShot125 (der Standard von INAV). Das eigene BEC-Kabel des ESC bleibt unverbunden.
Motorphasen:→3-phase A/B/C · 3.5 mm bullets
Drei Phasenkabel an 3,5-mm-Goldsteckern. Tausch zwei beliebige, um den Motor umzukehren.
Daten / Signal:→S3 + S4 · servo rail 4.9 V BEC (6 / 7.2 V jumper)
Servo 1 an S3 und Servo 2 an S4, versorgt vom Servo-BEC mit 4,9 V (per Jumper 6 oder 7,2 V, nur wenn die Servos dafür ausgelegt sind). Braun oder Schwarz ist Masse, Rot ist Plus, Orange oder Weiß ist das Signal.
Daten / Signal:→UART1 · CRSF · 5 V
ELRS an UART1 mit CRSF: TX des Empfängers an RX1 und RX an TX1, dazu 5 V und Masse.
Video mit OSD aus dem VTX-Pad, 9 V vom VTX-BEC und SmartAudio an einem freien UART, damit INAV Band, Kanal und Leistung einstellt.
Sicherheitstests
Echte Builds durchlaufen diese Prüfungen vor dem ersten Flug. Führ sie der Reihe nach durch: Die Abbildung achtet darauf, was jede einzelne braucht.
Tests 0/8
1.
Smoke-Stopper-Test
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Ein Smoke-Stopper (eine Sicherung oder eine strombegrenzende Lampe im Akkukabel) kommt beim allerersten Einschalten zwischen Akku und Fluggerät. Ist etwas kurzgeschlossen, leuchtet die Lampe, statt dass der ESC durchbrennt.
2.
Prüfung der Motordrehrichtung (ohne Propeller)
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Propeller ab, Akku dran: Lass im Reiter Motors jeden Motor einzeln drehen und vergleich seine Richtung mit dem Rahmendiagramm. Ein falscher wird im ESC-Konfigurator umgekehrt, nie nach Gefühl.
3.
Kalibrierung des Beschleunigungssensors (Flügel waagerecht)
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Stell das Fluggerät auf eine ebene Fläche und kalibrier den Beschleunigungssensor, damit die selbstnivellierenden Modi wissen, wo unten ist.
4.
Elevon-Prüfung (Knüppel und Stabilisator)
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Kipp den Flügel und beweg die Knüppel: Jedes Elevon muss sich im manuellen und in den stabilisierten Modi in die richtige Richtung bewegen.
5.
Schwerpunktprüfung
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Balancier die Zelle an der markierten Schwerpunktstelle auf deinen Fingerspitzen: Sie sollte waagerecht oder ganz leicht kopflastig liegen.
6.
Kompasskalibrierung
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Dreh das Fluggerät um jede Achse, bis die Kompasskalibrierung fertig ist, weit weg von Stahl und Stromkabeln.
7.
Prüfung der virtuellen Fluggeschwindigkeit
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Deck das Staurohr gegen den Wind ab und setz den Fluggeschwindigkeitssensor vor dem Flug auf null.
8.
Failsafe-Test (ohne Propeller)
Noch nicht ausgeführt
So geht es
Propeller ab und gearmt, Sender aus: Das Fluggerät muss seine Failsafe-Aktion ausführen und darf nicht die letzten Knüppelstellungen halten.
Konsole: INAV CLI
Eine funktionierende Nachbildung der Kommandozeile von INAV für dieses Fluggerät: echte Einstellungsnamen, echte Grenzen und echte Fehlermeldungen.
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
Pfeil hoch und runter holen frühere Befehle zurück.
Konfigurationsschnipsel
Erste Einrichtung: das Preset Flying Wing nach dem Bau
Das Preset Flying Wing des Configurators, in der CLI eingetippt. Seit INAV 7 steckt der Mixer in Mixer-Profilen, und ein einfacher Flügel nutzt nur Profil 1. motorstop_on_low hält den Propeller bei wenig Gas still (alte Anleitungen sagen feature MOTOR_STOP, das es nicht mehr gibt). mmix 0 gibt Motor 1 an Pad S1 nur Gas. Jede smix-Zeile ist Regel, Servo, Eingang, Gewicht: Beide Servos bekommen +50 % vom Nicken (Eingang 1), und das Rollen (Eingang 0) mit +50 % auf dem einen und -50 % auf dem anderen, also bewegt Nicken sie gleichsinnig und Rollen gegensinnig. Das ist ein Elevon. Danach CRSF für den Empfänger an UART1 und das GPS an UART3.
# INAV 9.1.0, SPEEDYBEEF405WING: the Configurator "Flying Wing" preset, in the CLI tabmixer_profile 1set platform_type = AIRPLANEset motorstop_on_low = ONmmix reset
mmix01.0000.0000.0000.000# motor 1 = pad S1: throttle onlysmix reset
smix010500-1# servo 1 (pad S3): stabilised roll +50 %smix111500-1# servo 1: stabilised pitch +50 %smix220-500-1# servo 2 (pad S4): stabilised roll -50 %smix321500-1# servo 2: stabilised pitch +50 %set serialrx_provider = CRSF# ELRS on UART1featureGPS# M10 on UART3save
Servoweg, Richtung und Trimmung für waagerecht nach dem Bau
servo nimmt den Weg in Mikrosekunden (min, max, Mitte) und eine Rate: Eine negative Rate kehrt dieses Servo um, also gib ihm -100, wenn die Elevon-Prüfung zeigt, dass es sich falsch herum bewegt. fw_level_pitch_trim ist der Anstellwinkel mit der Nase nach oben, den der ANGLE-Modus als waagerecht hält; die meisten Flügel wollen 1 bis 4 Grad, und der Modus AUTO LEVEL TRIM lernt ihn im Flug. align_board_yaw ist in Zehntelgrad angegeben: 1800, wenn der Flugcontroller mit dem Pfeil nach hinten montiert ist.
# servo <n> <min us> <max us> <mid us> <rate %>: a negative rate reverses that servoservo 1100020001500100servo 2100020001500100# -100 if "Check elevons" shows it backwardsset fw_level_pitch_trim = 0# deg nose-up in ANGLE; AUTO LEVEL TRIM learns itset align_board_yaw = 0# decidegrees: 1800 if the FC arrow points backsave
Schalter: Arming, Flugmodi, Start, RTH nach dem Bau
Das aux von INAV nimmt den Slot, die Nummer des Modus, den Kanal (0 = AUX1) und den Bereich in Mikrosekunden. Modusnummern: 0 ARM, 12 MANUAL, 1 ANGLE, 53 NAV CRUISE, 36 NAV LAUNCH, 10 NAV RTH. Ein Dreistufenschalter an AUX2 wählt MANUAL, ANGLE oder CRUISE; CRUISE hält Kurs und Höhe, und die Knüppel ändern sie.
# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us>aux00017002100# ARM on AUX1 highaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowaux21113001700# ANGLE on AUX2 midaux353117002100# NAV CRUISE on AUX2 highaux436217002100# NAV LAUNCH on AUX3 highaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highsave
NAV LAUNCH nach dem Bau
Armen, NAV LAUNCH einschalten (AUX3), Gas geben (der Motor bleibt im Leerlauf) und werfen. INAV erkennt den Wurf, wartet nav_fw_launch_motor_delay ab (0,5 s, damit der Propeller frei von deiner Hand ist), lässt den Motor mit 1700 µs laufen und steigt mit 18 Grad Nase hoch bis zum Timeout nach 5 s, dann gibt es ab. Das sind die Standardwerte von INAV, ausgeschrieben, damit du sie sehen und ändern kannst.
# NAV LAUNCH: arm, select launch, raise the throttle (the prop stays still), throwset nav_fw_launch_thr = 1700# us after the throwset nav_fw_launch_motor_delay = 500# ms: the prop starts after it leaves your handset nav_fw_launch_climb_angle = 18# deg nose-up climb-outset nav_fw_launch_timeout = 5000# ms, then normal flightsave
Failsafe: nach Hause fliegen nach dem Bau
Der Standard-Failsafe von INAV ist LAND, was bei einem Flügel kreisend an Ort und Stelle herunterkommt. RTH fliegt ihn stattdessen nach Hause. failsafe_delay und failsafe_recovery_delay sind in Zehntelsekunden angegeben: 0,5 s verlorene Verbindung, bevor der Failsafe startet, 0,5 s gute Verbindung, bevor er enden kann. failsafe_stick_threshold ist, wie weit du einen Knüppel bewegen musst, um die Kontrolle zurückzuholen.
# Lost link: come home on GPS instead of the default LANDset failsafe_procedure = RTHset failsafe_delay = 5# deciseconds before failsafe startsset failsafe_recovery_delay = 5# deciseconds of good link to give control backset failsafe_stick_threshold = 50# stick movement that takes control backsave
Fluggeschwindigkeit ohne Staurohr nach dem Bau
VIRTUAL schätzt die Fluggeschwindigkeit aus der GPS-Geschwindigkeit und dem Wind. fw_reference_airspeed ist die Fluggeschwindigkeit, bei der die PIDs abgestimmt wurden, 1500 cm/s (15 m/s), genutzt für koordinierte Kurven. nav_fw_cruise_speed speist nur die verbleibende Flugzeit im OSD; es legt nicht fest, wie schnell INAV fliegt.
# No pitot tube: INAV estimates airspeed from GPS speed and the windset pitot_hardware = VIRTUALset fw_reference_airspeed = 1500# cm/s the PIDs were tuned atset nav_fw_cruise_speed = 1500# cm/s, only for the remaining-time estimatesave
Angle-Modus für Angle-Modus
INAV richtet den Flügel auf, wenn du loslässt, und legt ihn nie über max_angle_inclination_rll hinaus in die Kurve: 450 Zehntelgrad, also 45 Grad. fw_level_pitch_trim bleibt hier 0; steigt oder sinkt der Flügel freihändig langsam, trimm ihn.
# ANGLE: INAV levels the wing when you let go of the sticksaux21113001700# ANGLE on AUX2 midset max_angle_inclination_rll = 450# decidegrees: 45 deg bank limitset fw_level_pitch_trim = 0save
Manual für Manual
MANUAL gibt die Knüppel direkt an die Elevons weiter: Nichts richtet den Flügel auf oder stabilisiert ihn. manual_roll_rate und manual_pitch_rate sind der Prozentsatz des Servowegs bei vollem Knüppel, nicht Grad pro Sekunde; 100 ist der ganze Weg.
# MANUAL: the sticks drive the elevons directly, nothing levels the wingaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowset manual_roll_rate = 100# % of servo travel at full stickset manual_pitch_rate = 100save
NAV RTH für NAV RTH
NAV RTH (AUX4 oder der Failsafe) steigt zuerst auf mindestens nav_rth_altitude, 3000 cm (30 m, über den Bäumen), fliegt per GPS nach Hause und kreist dort. nav_fw_loiter_radius ist 5000 cm, also 50 m: Bei 15 m/s und der Querneigung von 35 Grad von INAV ist der engste Kreis etwa 33 m, also lassen 50 m Platz. NEVER heißt, dass er kreist, bis du übernimmst und ihn selbst landest.
# NAV RTH: climb, fly home on GPS, circle the home pointaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highset nav_rth_altitude = 3000# cm: 30 m, well above the tree linesset nav_rth_climb_first = ONset nav_fw_loiter_radius = 5000# cm: 50 m; a 35 deg bank at 15 m/s needs 33 mset nav_rth_allow_landing = NEVER# it circles home; you land it by handsave
Flugstatistik nach dem Bau
INAV zeigt nach dem Disarmen von selbst eine Statistikseite (es gibt keine Einstellung osd_stats_page). osd_stats_energy_unit zeigt die verbrauchte Energie in mAh, jede Seite bleibt 3 s stehen, und stats = ON führt eine Gesamtzählung von Flügen, Flugzeit und Strecke.
# Flight stats on the OSD after you disarm (INAV shows the page by itself)set osd_stats_energy_unit = MAHset osd_stats_page_auto_swap_time = 3# s per stats pageset stats = ON# lifetime flights, time and distancesave
Teste dich selbst · Die Elevon-Servos einsetzen
Teste dich selbst · XT60 und Kondensator anlöten
Teste dich selbst · Den Akku hineinschieben
Teste dich selbst
Nurflügel im Überblick
Ein Nurflügel hat kein Leitwerk. Sein gepfeilter Grundriss und leicht hochgestellte Elevons halten ihn um die Querachse stabil, und die beiden Elevons übernehmen die Arbeit des Höhenruders (gleichsinnig) und der Querruder (gegensinnig). Ein Druckpropeller hinter dem Flügel hält die Blätter beim Wurf von deiner Hand und bei einer Bauchlandung vom Boden fern. Dieser hier ist ein 900-mm-Flügel aus EPP-Schaum auf einem F405-Flügelboard mit INAV 9.1, mit GPS, einem ExpressLRS-Empfänger und analogem FPV. INAV kann ihn aufrichten, starten, einen Kurs halten und per GPS nach Hause fliegen, und im Reiseflug braucht er nur ein paar Ampere, also sind halbstündige Flüge normal. Wähl Akku, Motor und Propeller und sieh zu, wie sich Schwerpunkt und Flugzeit ändern, bau ihn, prüf die Elevons und den Schwerpunkt und flieg dann den Flugplatz.
Übungsaufgabe
Flieg das Pylonrennen im Angle-Modus, dann den Flug mit Rückkehr nach Hause. Bei einem echten Flügel: Prüf vor jedem ersten Flug die Elevons (die Knüppel und den Stabilisator), balancier ihn mit eingesetztem Akku auf den Schwerpunktmarken aus, warte vor dem Armen auf einen GPS-Fix und wirf ihn waagerecht gegen den Wind, mit halbem Gas oder mit NAV LAUNCH. Stell den Failsafe auf RTH und teste ihn ohne Propeller. Die meisten Länder verlangen, dass der Flügel in Sichtweite bleibt: Flieg FPV mit einem Spotter neben dir.
Bau ihn, prüf die Elevons und den Schwerpunkt, dann wirf ihn und flieg die Pylonen