गुमनाम उपयोग-गिनती साझा करेंiynk लाइव काउंटर और लीडरबोर्ड के लिए गिनता है कि लैब में क्या होता है (एक पास हुआ पाठ, एक बना हुआ चरण, आज़माई गई एक खराबी)। हर घटना के साथ इस ब्राउज़र की एक रैंडम आईडी जाती है, कभी आपका नाम या आपका कोड नहीं।
XT60 लीड पावर बोर्ड के BAT पैड (2 से 6S) पर सोल्डर है, उनके आर-पार 470 µF 35 V लो-ESR कैपेसिटर के साथ, पट्टी माइनस की ओर।
पावर:→PDB ESC pads · through the 90 A current sensor
ESC अपनी बिजली पावर बोर्ड के ESC पैड से लेता है, 90 A करंट सेंसर के बाद, इसलिए OSD एम्पियर और इस्तेमाल हुए mAh दिखाता है।
डेटा / सिग्नल:→S1 · motor 1 · OneShot125 (INAV default)
S1 पैड से ESC सिग्नल: मोटर 1, OneShot125 (INAV का डिफ़ॉल्ट)। ESC की अपनी BEC लीड बिना जुड़ी रहती है।
मोटर फ़ेज़:→3-phase A/B/C · 3.5 mm bullets
3.5 mm बुलेट पर तीन फ़ेज़ तार। मोटर उल्टी करने के लिए कोई भी दो आपस में बदलें।
डेटा / सिग्नल:→S3 + S4 · servo rail 4.9 V BEC (6 / 7.2 V jumper)
सर्वो 1, S3 पर और सर्वो 2, S4 पर, 4.9 V पर सर्वो BEC से पावर (जंपर से 6 या 7.2 V, सिर्फ़ अगर सर्वो उसके लिए रेटेड हों)। भूरा या काला ग्राउंड है, लाल प्लस, नारंगी या सफ़ेद सिग्नल।
डेटा / सिग्नल:→UART1 · CRSF · 5 V
UART1 पर CRSF के साथ ELRS: रिसीवर का TX, RX1 पर और RX, TX1 पर, साथ में 5 V और ग्राउंड।
VTX पैड से OSD वाला वीडियो, VTX BEC से 9 V, और एक खाली UART पर SmartAudio ताकि INAV बैंड, चैनल और पावर तय करे।
सुरक्षा टेस्ट
असली बिल्ड पहली उड़ान से पहले इन जाँचों से गुज़रते हैं। इन्हें क्रम से चलाएँ: हर टेस्ट को जो चाहिए, चित्र वह लागू करता है।
टेस्ट 0/8
1.
स्मोक स्टॉपर टेस्ट
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
सबसे पहली बार पावर देते समय पैक और ड्रोन के बीच एक स्मोक स्टॉपर (बैटरी लीड में एक फ़्यूज़ या करंट सीमित करने वाला बल्ब) लगता है। अगर कहीं शॉर्ट है, तो ESC जलने के बजाय बल्ब जल उठता है।
2.
मोटर दिशा की जाँच (प्रॉप उतारकर)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
प्रॉप उतारकर, बैटरी लगाकर: Motors टैब से हर मोटर को अकेले घुमाएँ और उसकी दिशा फ़्रेम के चित्र से मिलाएँ। गलत वाली को ESC कॉन्फ़िगरेटर में उलटा जाता है, कभी अंदाज़े से नहीं।
3.
एक्सेलेरोमीटर कैलिब्रेशन (विंग समतल)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
ड्रोन को समतल सतह पर रखकर एक्सेलेरोमीटर कैलिब्रेट करें, ताकि ख़ुद सीधा होने वाले मोड जानें कि नीचे किधर है।
4.
एलेवॉन की जाँच (स्टिक और स्टेबलाइज़र)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
विंग को झुकाएँ और स्टिक हिलाएँ: मैनुअल और स्थिर करने वाले मोड, दोनों में हर एलेवॉन को सही दिशा में हिलना चाहिए।
5.
CG की जाँच
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
एयरफ़्रेम को निशान लगे CG बिंदु पर अपनी उँगलियों पर संतुलित करें: वह समतल रहना चाहिए या नाक थोड़ी-सी नीचे।
6.
कंपास कैलिब्रेशन
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
स्टील और पावर केबल से दूर, ड्रोन को हर अक्ष पर तब तक घुमाएँ जब तक कंपास कैलिब्रेशन पूरा न हो जाए।
7.
वर्चुअल एयरस्पीड की जाँच
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
उड़ान से पहले पिटो ट्यूब को हवा से ढकें और एयरस्पीड सेंसर को शून्य करें।
8.
फ़ेलसेफ़ टेस्ट (प्रॉप उतारकर)
अभी चलाया नहीं गया
यह कैसे किया जाता है
प्रॉप उतारकर और आर्म करके, रेडियो बंद करें: ड्रोन को अपनी फ़ेलसेफ़ कार्रवाई करनी चाहिए, स्टिक की आखिरी स्थिति नहीं थामनी चाहिए।
INAV CLI कंसोल
इस ड्रोन के लिए INAV कमांड लाइन की एक काम करने वाली नकल: असली सेटिंग के नाम, असली सीमाएँ और असली एरर संदेश।
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
ऊपर और नीचे वाली कुंजियाँ पिछली कमांड वापस लाती हैं।
कॉन्फ़िगरेशन के टुकड़े
पहला सेटअप: Flying Wing प्रीसेट असेंबली के बाद
Configurator का Flying Wing प्रीसेट, CLI में टाइप किया हुआ। INAV 7 से मिक्सर, मिक्सर प्रोफ़ाइल में रहता है, और सादी विंग सिर्फ़ प्रोफ़ाइल 1 इस्तेमाल करती है। motorstop_on_low कम थ्रॉटल पर प्रॉप को स्थिर रखता है (पुरानी गाइड feature MOTOR_STOP कहती हैं, जो अब मौजूद नहीं)। mmix 0, S1 पैड वाली मोटर 1 को सिर्फ़ थ्रॉटल देता है। हर smix लाइन नियम, सर्वो, इनपुट, वज़न है: दोनों सर्वो पिच (इनपुट 1) का +50 % लेते हैं, और रोल (इनपुट 0) एक पर +50 % और दूसरे पर -50 %, इसलिए पिच उन्हें साथ चलाती है और रोल उल्टा। यही एलेवॉन है। फिर UART1 पर रिसीवर के लिए CRSF और UART3 पर GPS।
# INAV 9.1.0, SPEEDYBEEF405WING: the Configurator "Flying Wing" preset, in the CLI tabmixer_profile 1set platform_type = AIRPLANEset motorstop_on_low = ONmmix reset
mmix01.0000.0000.0000.000# motor 1 = pad S1: throttle onlysmix reset
smix010500-1# servo 1 (pad S3): stabilised roll +50 %smix111500-1# servo 1: stabilised pitch +50 %smix220-500-1# servo 2 (pad S4): stabilised roll -50 %smix321500-1# servo 2: stabilised pitch +50 %set serialrx_provider = CRSF# ELRS on UART1featureGPS# M10 on UART3save
सर्वो की चाल, दिशा और समतल ट्रिम असेंबली के बाद
servo माइक्रोसेकंड में चाल (न्यूनतम, अधिकतम, केंद्र) और एक रेट लेता है: नेगेटिव रेट उस सर्वो को उल्टा करता है, इसलिए अगर एलेवॉन जाँच उसे गलत ओर चलता दिखाए तो उसे -100 दें। fw_level_pitch_trim वह नाक-ऊपर कोण है जिसे ANGLE मोड समतल मानकर थामता है; ज़्यादातर विंग 1 से 4 डिग्री चाहती हैं, और AUTO LEVEL TRIM मोड उड़ान में इसे सीख लेता है। align_board_yaw डिग्री के दसवें हिस्सों में है: अगर फ़्लाइट कंट्रोलर तीर पीछे करके लगा है तो 1800।
# servo <n> <min us> <max us> <mid us> <rate %>: a negative rate reverses that servoservo 1100020001500100servo 2100020001500100# -100 if "Check elevons" shows it backwardsset fw_level_pitch_trim = 0# deg nose-up in ANGLE; AUTO LEVEL TRIM learns itset align_board_yaw = 0# decidegrees: 1800 if the FC arrow points backsave
स्विच: आर्म, फ़्लाइट मोड, लॉन्च, RTH असेंबली के बाद
INAV का aux स्लॉट, मोड का नंबर, चैनल (0 = AUX1) और माइक्रोसेकंड में रेंज लेता है। मोड नंबर: 0 ARM, 12 MANUAL, 1 ANGLE, 53 NAV CRUISE, 36 NAV LAUNCH, 10 NAV RTH। AUX2 पर तीन-स्थिति वाला स्विच MANUAL, ANGLE या CRUISE चुनता है; CRUISE दिशा और ऊँचाई थामता है, और स्टिक उन्हें बदलती हैं।
# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us>aux00017002100# ARM on AUX1 highaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowaux21113001700# ANGLE on AUX2 midaux353117002100# NAV CRUISE on AUX2 highaux436217002100# NAV LAUNCH on AUX3 highaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highsave
NAV LAUNCH असेंबली के बाद
आर्म करें, NAV LAUNCH (AUX3) चालू करें, थ्रॉटल बढ़ाएँ (मोटर आइडल पर रहती है) और फेंकें। INAV फेंकना पहचानता है, nav_fw_launch_motor_delay (0.5 s, ताकि प्रॉप आपके हाथ से दूर हो) तक रुकता है, मोटर 1700 µs पर चलाता है और टाइमआउट, 5 s, तक 18 डिग्री नाक ऊपर करके चढ़ता है, फिर नियंत्रण सौंप देता है। ये INAV के डिफ़ॉल्ट हैं, लिखे हुए ताकि आप उन्हें देख और बदल सकें।
# NAV LAUNCH: arm, select launch, raise the throttle (the prop stays still), throwset nav_fw_launch_thr = 1700# us after the throwset nav_fw_launch_motor_delay = 500# ms: the prop starts after it leaves your handset nav_fw_launch_climb_angle = 18# deg nose-up climb-outset nav_fw_launch_timeout = 5000# ms, then normal flightsave
फ़ेलसेफ़: घर उड़ें असेंबली के बाद
INAV का डिफ़ॉल्ट फ़ेलसेफ़ LAND है, जो विंग पर जहाँ भी हो वहीं चक्कर लगाते हुए नीचे आता है। RTH इसके बजाय उसे घर उड़ाता है। failsafe_delay और failsafe_recovery_delay सेकंड के दसवें हिस्सों में हैं: फ़ेलसेफ़ शुरू होने से पहले 0.5 s का खोया लिंक, खत्म हो सकने से पहले 0.5 s का अच्छा लिंक। failsafe_stick_threshold बताता है कि नियंत्रण वापस लेने के लिए स्टिक को कितना हिलाना होगा।
# Lost link: come home on GPS instead of the default LANDset failsafe_procedure = RTHset failsafe_delay = 5# deciseconds before failsafe startsset failsafe_recovery_delay = 5# deciseconds of good link to give control backset failsafe_stick_threshold = 50# stick movement that takes control backsave
पिटो ट्यूब के बिना एयरस्पीड असेंबली के बाद
VIRTUAL, GPS की गति और हवा से एयरस्पीड का अंदाज़ा लगाता है। fw_reference_airspeed वह एयरस्पीड है जिस पर PID ट्यून किए गए थे, 1500 cm/s (15 m/s), जो मोड़ों में तालमेल के लिए इस्तेमाल होती है। nav_fw_cruise_speed सिर्फ़ OSD पर बचे उड़ान समय में जाता है; यह तय नहीं करता कि INAV कितनी तेज़ उड़ता है।
# No pitot tube: INAV estimates airspeed from GPS speed and the windset pitot_hardware = VIRTUALset fw_reference_airspeed = 1500# cm/s the PIDs were tuned atset nav_fw_cruise_speed = 1500# cm/s, only for the remaining-time estimatesave
एंगल मोड एंगल मोड के लिए
स्टिक छोड़ने पर INAV विंग को समतल करता है और उसे कभी max_angle_inclination_rll से ज़्यादा नहीं झुकाता: डिग्री के 450 दसवें हिस्से, यानी 45 डिग्री। fw_level_pitch_trim यहाँ 0 रहता है; अगर हाथ हटाने पर विंग धीरे-धीरे चढ़ती या गोता लगाती है, तो उसे ट्रिम करें।
# ANGLE: INAV levels the wing when you let go of the sticksaux21113001700# ANGLE on AUX2 midset max_angle_inclination_rll = 450# decidegrees: 45 deg bank limitset fw_level_pitch_trim = 0save
मैनुअल मैनुअल के लिए
MANUAL स्टिक को सीधे एलेवॉन तक पहुँचाता है: कुछ भी विंग को समतल या स्थिर नहीं करता। manual_roll_rate और manual_pitch_rate पूरी स्टिक पर सर्वो की चाल का प्रतिशत हैं, डिग्री प्रति सेकंड नहीं; 100 मतलब पूरी चाल।
# MANUAL: the sticks drive the elevons directly, nothing levels the wingaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowset manual_roll_rate = 100# % of servo travel at full stickset manual_pitch_rate = 100save
NAV RTH NAV RTH के लिए
NAV RTH (AUX4, या फ़ेलसेफ़) पहले कम से कम nav_rth_altitude, 3000 cm (30 m, पेड़ों से ऊपर) तक चढ़ता है, GPS से घर उड़ता है और उसके चारों ओर चक्कर लगाता है। nav_fw_loiter_radius 5000 cm, यानी 50 m है: 15 m/s और INAV के 35 डिग्री झुकाव पर सबसे तंग चक्कर लगभग 33 m का है, इसलिए 50 m जगह छोड़ता है। NEVER का मतलब है कि यह तब तक चक्कर लगाता है जब तक आप नियंत्रण लेकर खुद न उतारें।
# NAV RTH: climb, fly home on GPS, circle the home pointaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highset nav_rth_altitude = 3000# cm: 30 m, well above the tree linesset nav_rth_climb_first = ONset nav_fw_loiter_radius = 5000# cm: 50 m; a 35 deg bank at 15 m/s needs 33 mset nav_rth_allow_landing = NEVER# it circles home; you land it by handsave
उड़ान के आँकड़े असेंबली के बाद
डिसआर्म करने के बाद INAV अपने आप आँकड़ों का पेज दिखाता है (osd_stats_page नाम की कोई सेटिंग नहीं है)। osd_stats_energy_unit इस्तेमाल हुई ऊर्जा mAh में दिखाता है, हर पेज 3 s तक रहता है, और stats = ON उड़ानों, उड़ान समय और दूरी की जीवन भर की गिनती रखता है।
# Flight stats on the OSD after you disarm (INAV shows the page by itself)set osd_stats_energy_unit = MAHset osd_stats_page_auto_swap_time = 3# s per stats pageset stats = ON# lifetime flights, time and distancesave
ख़ुद को जाँचें · एलेवॉन सर्वो लगाएँ
ख़ुद को जाँचें · XT60 और कैपेसिटर सोल्डर करें
ख़ुद को जाँचें · बैटरी अंदर सरकाएँ
ख़ुद को जाँचें
फ़्लाइंग विंग से मिलिए
फ़्लाइंग विंग में पूँछ नहीं होती। इसका पीछे झुका आकार और थोड़े ऊपर उठे एलेवॉन इसे पिच में स्थिर रखते हैं, और दोनों एलेवॉन एलिवेटर (साथ चलकर) और एलेरॉन (उल्टे चलकर) का काम करते हैं। विंग के पीछे एक पुशर प्रॉप ब्लेड को फेंकते समय आपके हाथ से और पेट के बल उतरते समय ज़मीन से दूर रखता है। यह 900 mm की EPP फ़ोम विंग है, INAV 9.1 चलाने वाले F405 विंग बोर्ड पर, GPS, ExpressLRS रिसीवर और एनालॉग FPV के साथ। INAV इसे समतल कर सकता है, लॉन्च कर सकता है, रास्ता थाम सकता है और GPS से घर उड़ा सकता है, और यह कुछ एम्पियर पर क्रूज़ करती है, इसलिए आधे घंटे की उड़ानें आम हैं। पैक, मोटर और प्रॉप चुनें और संतुलन और उड़ान का समय बदलते देखें, इसे बनाएँ, एलेवॉन और CG जाँचें, फिर हवाई पट्टी पर उड़ाएँ।
अभ्यास का काम
पाइलन रेस एंगल मोड में उड़ाएँ, फिर घर वापसी वाली उड़ान। असली विंग पर: हर पहली उड़ान से पहले एलेवॉन जाँचें (स्टिक और स्टेबलाइज़र), पैक लगाकर उसे CG के निशानों पर संतुलित करें, आर्म करने से पहले GPS फ़िक्स का इंतज़ार करें, और उसे समतल, हवा के सामने, आधे थ्रॉटल पर या NAV LAUNCH के साथ फेंकें। फ़ेलसेफ़ को RTH पर सेट करें और प्रॉप उतारकर टेस्ट करें। ज़्यादातर देश चाहते हैं कि विंग नज़र के अंदर रहे: अपने पास एक स्पॉटर के साथ FPV उड़ाएँ।
इसे बनाएँ, एलेवॉन और संतुलन जाँचें, फिर फेंककर पाइलन के चारों ओर उड़ाएँ