Compartir recuentos de uso anónimosiynk cuenta lo que pasa en los laboratorios (una lección superada, un paso montado, un fallo probado) para los contadores en directo y las clasificaciones. Cada evento lleva un identificador aleatorio de este navegador, nunca tu nombre ni tu código.
El cable XT60 va soldado a los pads BAT de la placa de alimentación (de 2 a 6S), con el condensador de baja ESR de 470 µF 35 V entre ellos, con la franja hacia el negativo.
alimentación:→PDB ESC pads · through the 90 A current sensor
El ESC toma la alimentación de los pads ESC de la placa de alimentación, después del sensor de corriente de 90 A, así que el OSD muestra los amperios y los mAh consumidos.
datos / señal:→S1 · motor 1 · OneShot125 (INAV default)
La señal del ESC sale del pad S1: motor 1, OneShot125 (el valor por defecto de INAV). El cable del BEC propio del ESC se queda sin conectar.
fases del motor:→3-phase A/B/C · 3.5 mm bullets
Tres cables de fase con balas de 3,5 mm. Intercambia dos cualesquiera para invertir el motor.
datos / señal:→S3 + S4 · servo rail 4.9 V BEC (6 / 7.2 V jumper)
El servo 1 en S3 y el servo 2 en S4, alimentados por el BEC de servos a 4,9 V (6 o 7,2 V con un puente, solo si los servos lo admiten). Marrón o negro es tierra, rojo es positivo y naranja o blanco es la señal.
datos / señal:→UART1 · CRSF · 5 V
ELRS en el UART1 con CRSF: el TX del receptor al RX1 y su RX al TX1, más 5 V y tierra.
datos / señal:→UART3 · UBLOX + I2C1 SCL / SDA (compass) · 5 V
Un solo cable: el GPS en el UART3 (protocolo u-blox), la brújula en el I2C1 (SCL y SDA), 5 V y tierra.
vídeo:→CAM · CVBS · 5 V
El vídeo de la cámara entra por el pad CAM, con 5 V y tierra. El chip de OSD de INAV escribe encima.
El vídeo con el OSD sale por el pad VTX, con 9 V del BEC del VTX y SmartAudio en un UART libre para que INAV fije la banda, el canal y la potencia.
Pruebas de seguridad
Los montajes reales pasan estas comprobaciones antes del primer vuelo. Hazlas en orden: la figura exige lo que necesita cada una.
Pruebas 0/8
1.
Prueba del smoke stopper
Aún sin hacer
Cómo se hace
Para el primer encendido, entre la batería y el dron va un smoke stopper (un fusible o una lámpara que limita la corriente en el cable de la batería). Si hay algo en cortocircuito, se enciende la lámpara en vez de quemarse el ESC.
2.
Comprobación del sentido del motor (sin hélice)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y con la batería puesta: haz girar cada motor por separado desde la pestaña Motors y compara su sentido con el diagrama del chasis. Uno que gire al revés se invierte en el configurador del ESC, nunca a ojo.
3.
Calibración del acelerómetro (ala nivelada)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Con el dron sobre una superficie nivelada, calibra el acelerómetro para que los modos autonivelados sepan hacia dónde está el suelo.
4.
Comprobación de los elevones (palancas y estabilizador)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Inclina el ala y mueve las palancas: cada elevón debe moverse hacia el lado correcto en manual y en los modos estabilizados.
5.
Comprobación del CG
Aún sin hacer
Cómo se hace
Equilibra el avión sobre las yemas de los dedos en el punto del CG marcado: debe quedar nivelado o con el morro muy ligeramente hacia abajo.
6.
Calibración de la brújula
Aún sin hacer
Cómo se hace
Gira el dron sobre todos sus ejes hasta que termine la calibración de la brújula, lejos del acero y de los cables de alimentación.
7.
Comprobación de la velocidad aerodinámica virtual
Aún sin hacer
Cómo se hace
Tapa el tubo de Pitot para que no le dé el viento y pon a cero el sensor de velocidad del aire antes del vuelo.
8.
Prueba de failsafe (sin hélice)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y armado, apaga la emisora: el dron debe ejecutar su acción de failsafe, no mantener las últimas posiciones de las palancas.
Consola: INAV CLI
Una emulación funcional de la línea de comandos de INAV para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.
Fragmentos de configuración
Primera configuración: el preset Flying Wing después del montaje
El preset Flying Wing del Configurator, escrito en la CLI. Desde INAV 7 el mezclador vive en perfiles de mezclador, y un ala sencilla solo usa el perfil 1. motorstop_on_low mantiene la hélice quieta con el gas bajo (las guías antiguas dicen feature MOTOR_STOP, que ya no existe). mmix 0 da al motor 1, en el pad S1, solo el gas. Cada línea smix es regla, servo, entrada y peso: los dos servos reciben +50 % del cabeceo (entrada 1), y el alabeo (entrada 0) a +50 % en uno y a -50 % en el otro, así que el cabeceo los mueve juntos y el alabeo los mueve en sentidos opuestos. Eso es un elevón. Luego CRSF para el receptor en el UART1 y el GPS en el UART3.
# INAV 9.1.0, SPEEDYBEEF405WING: the Configurator "Flying Wing" preset, in the CLI tabmixer_profile 1set platform_type = AIRPLANEset motorstop_on_low = ONmmix reset
mmix01.0000.0000.0000.000# motor 1 = pad S1: throttle onlysmix reset
smix010500-1# servo 1 (pad S3): stabilised roll +50 %smix111500-1# servo 1: stabilised pitch +50 %smix220-500-1# servo 2 (pad S4): stabilised roll -50 %smix321500-1# servo 2: stabilised pitch +50 %set serialrx_provider = CRSF# ELRS on UART1featureGPS# M10 on UART3save
Recorrido, sentido y trim de nivel de los servos después del montaje
servo recibe el recorrido en microsegundos (mínimo, máximo, centro) y un rate: un rate negativo invierte ese servo, así que ponle -100 si la comprobación de los elevones muestra que se mueve al revés. fw_level_pitch_trim es el ángulo de morro arriba que el modo ANGLE mantiene como nivelado; la mayoría de las alas quieren de 1 a 4 grados, y el modo AUTO LEVEL TRIM lo aprende en vuelo. align_board_yaw va en décimas de grado: 1800 si la controladora de vuelo está montada con la flecha hacia atrás.
# servo <n> <min us> <max us> <mid us> <rate %>: a negative rate reverses that servoservo 1100020001500100servo 2100020001500100# -100 if "Check elevons" shows it backwardsset fw_level_pitch_trim = 0# deg nose-up in ANGLE; AUTO LEVEL TRIM learns itset align_board_yaw = 0# decidegrees: 1800 if the FC arrow points backsave
Interruptores: armado, modos de vuelo, lanzamiento, RTH después del montaje
El aux de INAV recibe la posición, el número del modo, el canal (0 = AUX1) y el rango en microsegundos. Números de modo: 0 ARM, 12 MANUAL, 1 ANGLE, 53 NAV CRUISE, 36 NAV LAUNCH, 10 NAV RTH. Un interruptor de tres posiciones en AUX2 elige MANUAL, ANGLE o CRUISE; CRUISE mantiene el rumbo y la altura, y las palancas los cambian.
# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us>aux00017002100# ARM on AUX1 highaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowaux21113001700# ANGLE on AUX2 midaux353117002100# NAV CRUISE on AUX2 highaux436217002100# NAV LAUNCH on AUX3 highaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highsave
NAV LAUNCH después del montaje
Arma, activa NAV LAUNCH (AUX3), sube el gas (el motor se queda al ralentí) y lánzala. INAV detecta el lanzamiento, espera nav_fw_launch_motor_delay (0,5 s, para que la hélice ya esté lejos de tu mano), pone el motor a 1700 µs y sube con 18 grados de morro arriba hasta el tiempo límite, 5 s, y luego te devuelve el control. Son los valores por defecto de INAV, escritos para que los veas y los puedas cambiar.
# NAV LAUNCH: arm, select launch, raise the throttle (the prop stays still), throwset nav_fw_launch_thr = 1700# us after the throwset nav_fw_launch_motor_delay = 500# ms: the prop starts after it leaves your handset nav_fw_launch_climb_angle = 18# deg nose-up climb-outset nav_fw_launch_timeout = 5000# ms, then normal flightsave
Failsafe: volver a casa después del montaje
El failsafe por defecto de INAV es LAND, que en un ala baja en círculos donde esté. RTH la trae a casa en su lugar. failsafe_delay y failsafe_recovery_delay van en décimas de segundo: 0,5 s de enlace perdido antes de que empiece el failsafe y 0,5 s de enlace bueno antes de que pueda terminar. failsafe_stick_threshold es cuánto tienes que mover una palanca para recuperar el control.
# Lost link: come home on GPS instead of the default LANDset failsafe_procedure = RTHset failsafe_delay = 5# deciseconds before failsafe startsset failsafe_recovery_delay = 5# deciseconds of good link to give control backset failsafe_stick_threshold = 50# stick movement that takes control backsave
Velocidad aerodinámica sin tubo pitot después del montaje
VIRTUAL estima la velocidad aerodinámica a partir de la velocidad del GPS y del viento. fw_reference_airspeed es la velocidad aerodinámica con la que se ajustaron los PID, 1500 cm/s (15 m/s), y se usa para coordinar los giros. nav_fw_cruise_speed solo alimenta el tiempo de vuelo restante del OSD; no fija lo rápido que vuela INAV.
# No pitot tube: INAV estimates airspeed from GPS speed and the windset pitot_hardware = VIRTUALset fw_reference_airspeed = 1500# cm/s the PIDs were tuned atset nav_fw_cruise_speed = 1500# cm/s, only for the remaining-time estimatesave
Modo ángulo para Modo ángulo
INAV nivela el ala cuando sueltas y nunca la inclina más de max_angle_inclination_rll: 450 décimas de grado, 45 grados. fw_level_pitch_trim se queda en 0 aquí; si el ala sube o baja poco a poco sin tocar las palancas, ajusta el trim.
# ANGLE: INAV levels the wing when you let go of the sticksaux21113001700# ANGLE on AUX2 midset max_angle_inclination_rll = 450# decidegrees: 45 deg bank limitset fw_level_pitch_trim = 0save
Manual para Manual
MANUAL pasa las palancas directamente a los elevones: nada nivela ni estabiliza el ala. manual_roll_rate y manual_pitch_rate son el porcentaje del recorrido del servo con la palanca a tope, no grados por segundo; 100 es todo el recorrido.
# MANUAL: the sticks drive the elevons directly, nothing levels the wingaux11219001300# MANUAL on AUX2 lowset manual_roll_rate = 100# % of servo travel at full stickset manual_pitch_rate = 100save
NAV RTH para NAV RTH
NAV RTH (AUX4, o el failsafe) primero sube hasta al menos nav_rth_altitude, 3000 cm (30 m, por encima de los árboles), vuelve a casa por GPS y da vueltas sobre ella. nav_fw_loiter_radius es 5000 cm, 50 m: a 15 m/s y con la inclinación de 35 grados de INAV, el círculo más cerrado mide unos 33 m, así que 50 m deja margen. NEVER significa que da vueltas hasta que tomes el control y la aterrices tú.
# NAV RTH: climb, fly home on GPS, circle the home pointaux510317002100# NAV RTH on AUX4 highset nav_rth_altitude = 3000# cm: 30 m, well above the tree linesset nav_rth_climb_first = ONset nav_fw_loiter_radius = 5000# cm: 50 m; a 35 deg bank at 15 m/s needs 33 mset nav_rth_allow_landing = NEVER# it circles home; you land it by handsave
Estadísticas del vuelo después del montaje
INAV muestra una página de estadísticas por sí solo después de desarmar (no existe ningún ajuste osd_stats_page). osd_stats_energy_unit muestra la energía consumida en mAh, cada página se queda 3 s en pantalla y stats = ON lleva la cuenta total de vuelos, tiempo de vuelo y distancia.
# Flight stats on the OSD after you disarm (INAV shows the page by itself)set osd_stats_energy_unit = MAHset osd_stats_page_auto_swap_time = 3# s per stats pageset stats = ON# lifetime flights, time and distancesave
Ponte a prueba · Coloca los servos de los elevones
Ponte a prueba · Suelda el XT60 y el condensador
Ponte a prueba · Mete la batería
Ponte a prueba
Conoce el ala volante
Un ala volante no tiene cola. Su planta en flecha y los elevones un poco levantados la mantienen estable en cabeceo, y los dos elevones hacen el trabajo de un timón de profundidad (moviéndose juntos) y de unos alerones (moviéndose en sentidos opuestos). Una sola hélice propulsora detrás del ala mantiene las palas lejos de tu mano al lanzarla y del suelo al aterrizar de panza. Esta es un ala de espuma EPP de 900 mm con una placa F405 para alas que ejecuta INAV 9.1, con GPS, un receptor ExpressLRS y FPV analógico. INAV puede nivelarla, lanzarla, mantener un rumbo y traerla a casa por GPS, y en crucero consume unos pocos amperios, así que lo normal son vuelos de media hora. Elige la batería, el motor y la hélice y mira cómo cambian el equilibrio y el tiempo de vuelo, móntala, comprueba los elevones y el CG, y luego vuela por el aeródromo.
Tarea práctica
Vuela la carrera de pilones en modo ángulo y luego el recorrido de vuelta a casa. En un ala real: comprueba los elevones antes de cada primer vuelo (las palancas y el estabilizador), equilíbrala sobre las marcas del CG con la batería puesta, espera a tener fix de GPS antes de armar y lánzala nivelada, contra el viento, a medio gas o con NAV LAUNCH. Pon el failsafe en RTH y pruébalo sin la hélice. La mayoría de los países exigen tener el ala a la vista: vuela en FPV con un observador a tu lado.
Móntala, comprueba los elevones y el equilibrio, y luego lánzala y vuela los pilones