Fig. 09 · Aile volante · INAV 9.1.0

Aile volante FPV de 900 mm

Pièces: …
Batterie: débranchée
Panne: aucune

Chargement de la figure…

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Batterie

Moteurs

Hélices

Calculé pour ce montage

Poids total: 825 g
Poussée/poids: 1,3 : 1
Gaz en croisière: 36 %
Courant max: 33 A
Temps en croisière: 30,6 min
Temps en vol sportif: 24,4 min
Vitesse de croisière: 52 km/h

Vérifications

Les pièces vont ensemble : 1,3 fois son poids en poussée pour le lancer et la montée, et une croisière à quelques ampères.

Aucun problème trouvé avec cette combinaison.

Coût

Catégorie	Pièces	Coût
Électronique	11	229 $
Mécanique	3	66 $
Total (environ)	14	295 $

Toutes les connexions du drone. Choisissez-en une pour sélectionner ses deux extrémités sur la figure, ou ouvrez le schéma de câblage dessiné à l'encre.

alimentation
phases moteur
données / signal
vidéo

alimentation:XT60 · 4S: 14.8 V nominal, 16.8 V full
La batterie se branche sur le XT60. Une 4S fait 14,8 V en nominal et 16,8 V pleine ; l'option Li-ion est aussi une 4S.
alimentation:PDB BAT+ / BAT- · 2-6S · 470 µF 35 V low-ESR
Le câble XT60 est soudé sur les pastilles BAT de la carte d'alimentation (2 à 6S), avec le condensateur à faible ESR de 470 µF 35 V entre elles, bande côté moins.
alimentation:PDB ESC pads · through the 90 A current sensor
L'ESC prend son alimentation sur les pastilles ESC de la carte d'alimentation, après le capteur de courant de 90 A : l'OSD affiche donc les ampères et les mAh consommés.
données / signal:S1 · motor 1 · OneShot125 (INAV default)
Le signal de l'ESC depuis la pastille S1 : moteur 1, en OneShot125 (la valeur par défaut d'INAV). Le fil du BEC propre à l'ESC reste non connecté.
phases moteur:3-phase A/B/C · 3.5 mm bullets
Trois fils de phase sur des bullets de 3,5 mm. Inversez-en deux pour inverser le moteur.
données / signal:S3 + S4 · servo rail 4.9 V BEC (6 / 7.2 V jumper)
Le servo 1 sur S3 et le servo 2 sur S4, alimentés par le BEC servo en 4,9 V (6 ou 7,2 V par un cavalier, seulement si les servos le supportent). Le marron ou le noir est la masse, le rouge le plus, l'orange ou le blanc le signal.
données / signal:UART1 · CRSF · 5 V
ELRS sur l'UART1 avec CRSF : le TX du récepteur sur RX1 et son RX sur TX1, plus le 5 V et la masse.
données / signal:UART3 · UBLOX + I2C1 SCL / SDA (compass) · 5 V
Un seul câble : le GPS sur l'UART3 (protocole u-blox), la boussole sur l'I2C1 (SCL et SDA), le 5 V et la masse.
vidéo:CAM · CVBS · 5 V
La vidéo de la caméra sur la pastille CAM, avec le 5 V et la masse. La puce OSD d'INAV inscrit par-dessus.
vidéo:VTX · CVBS + OSD (AT7456E) · 9 V BEC · SmartAudio
La vidéo avec l'OSD sort par la pastille VTX, le 9 V vient du BEC VTX, et le SmartAudio passe par un UART libre pour qu'INAV règle la bande, le canal et la puissance.

Les vrais montages passent ces vérifications avant le premier vol. Faites-les dans l'ordre : la figure impose ce dont chacun a besoin.

Tests 0/8

1.
Test au smoke stopper
Pas encore lancé
Comment on le fait
Pour la toute première mise sous tension, un smoke stopper (un fusible ou une ampoule de limitation de courant sur le câble de batterie) se place entre la batterie et le drone. Si quelque chose est en court-circuit, l'ampoule s'allume au lieu que l'ESC grille.
2.
Vérification du sens du moteur (sans hélice)
Pas encore lancé
Comment on le fait
Hélices retirées, batterie branchée : faites tourner chaque moteur seul depuis l'onglet Motors et comparez son sens avec le schéma du châssis. Un moteur dans le mauvais sens s'inverse dans le configurateur d'ESC, jamais au hasard.
3.
Calibrage de l'accéléromètre (aile à plat)
Pas encore lancé
Comment on le fait
Drone posé sur une surface plane, calibrez l'accéléromètre pour que les modes auto-stabilisés sachent où est le bas.
4.
Vérification des élevons (manches et stabilisateur)
Pas encore lancé
Comment on le fait
Inclinez l'aile et bougez les manches : chaque élevon doit bouger dans le bon sens en mode manuel et dans les modes stabilisés.
5.
Vérification du CG
Pas encore lancé
Comment on le fait
Posez la cellule en équilibre sur le bout de vos doigts au point de CG marqué : elle doit rester à plat ou piquer très légèrement du nez.
6.
Calibrage de la boussole
Pas encore lancé
Comment on le fait
Faites tourner le drone sur tous ses axes jusqu'à la fin de la calibration de la boussole, loin de l'acier et des câbles d'alimentation.
7.
Vérification de la vitesse air virtuelle
Pas encore lancé
Comment on le fait
Abritez le tube de Pitot du vent et mettez à zéro le capteur de vitesse air avant le vol.
8.
Test de failsafe (sans hélice)
Pas encore lancé
Comment on le fait
Hélices retirées et drone armé, éteignez la radiocommande : le drone doit exécuter son action de failsafe, pas garder les dernières positions des manches.

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande INAV pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

Extraits de configuration

Premier réglage : le preset Flying Wing après le montage

Le preset Flying Wing du Configurator, tapé dans la CLI. Depuis INAV 7, le mixeur vit dans des profils de mixage, et une aile simple n'utilise que le profil 1. motorstop_on_low garde l'hélice immobile à bas régime (les anciens guides parlent de feature MOTOR_STOP, qui n'existe plus). mmix 0 donne au moteur 1, sur la pastille S1, uniquement les gaz. Chaque ligne smix s'écrit règle, servo, entrée, poids : les deux servos prennent +50 % du tangage (entrée 1), et le roulis (entrée 0) à +50 % sur l'un et -50 % sur l'autre : le tangage les fait bouger ensemble et le roulis en sens opposé. C'est ça, un élevon. Puis CRSF pour le récepteur sur l'UART1, et le GPS sur l'UART3.

# INAV 9.1.0, SPEEDYBEEF405WING: the Configurator "Flying Wing" preset, in the CLI tab
mixer_profile 1
set platform_type = AIRPLANE
set motorstop_on_low = ON
mmix reset
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000     # motor 1 = pad S1: throttle only
smix reset
smix 0 1 0 50 0 -1                 # servo 1 (pad S3): stabilised roll +50 %
smix 1 1 1 50 0 -1                 # servo 1: stabilised pitch +50 %
smix 2 2 0 -50 0 -1                # servo 2 (pad S4): stabilised roll -50 %
smix 3 2 1 50 0 -1                 # servo 2: stabilised pitch +50 %
set serialrx_provider = CRSF       # ELRS on UART1
feature GPS                        # M10 on UART3
save

Course des servos, sens et trim d'horizontale après le montage

servo prend la course en microsecondes (min, max, centre) et un taux : un taux négatif inverse ce servo, donnez-lui donc -100 si la vérification des élevons le montre bouger dans le mauvais sens. fw_level_pitch_trim est l'angle nez haut que le mode ANGLE tient comme horizontale ; la plupart des ailes veulent 1 à 4 degrés, et le mode AUTO LEVEL TRIM l'apprend en vol. align_board_yaw est en dixièmes de degré : 1800 si le contrôleur de vol est monté flèche vers l'arrière.

# servo <n> <min us> <max us> <mid us> <rate %>: a negative rate reverses that servo
servo 1 1000 2000 1500 100
servo 2 1000 2000 1500 100         # -100 if "Check elevons" shows it backwards
set fw_level_pitch_trim = 0        # deg nose-up in ANGLE; AUTO LEVEL TRIM learns it
set align_board_yaw = 0            # decidegrees: 1800 if the FC arrow points back
save

Interrupteurs : armement, modes de vol, lancer, RTH après le montage

L'aux d'INAV prend l'emplacement, le numéro du mode, le canal (0 = AUX1) et la plage en microsecondes. Numéros des modes : 0 ARM, 12 MANUAL, 1 ANGLE, 53 NAV CRUISE, 36 NAV LAUNCH, 10 NAV RTH. Un interrupteur trois positions sur AUX2 choisit MANUAL, ANGLE ou CRUISE ; CRUISE tient le cap et la hauteur, et les manches les modifient.

# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us>
aux 0 0 0 1700 2100                # ARM on AUX1 high
aux 1 12 1 900 1300                # MANUAL on AUX2 low
aux 2 1 1 1300 1700                # ANGLE on AUX2 mid
aux 3 53 1 1700 2100               # NAV CRUISE on AUX2 high
aux 4 36 2 1700 2100               # NAV LAUNCH on AUX3 high
aux 5 10 3 1700 2100               # NAV RTH on AUX4 high
save

NAV LAUNCH après le montage

Armez, activez NAV LAUNCH (AUX3), montez les gaz (le moteur reste au ralenti) et lancez. INAV détecte le lancer, attend nav_fw_launch_motor_delay (0,5 s, pour que l'hélice soit loin de votre main), fait tourner le moteur à 1700 µs et monte à 18 degrés nez haut jusqu'à la fin du délai, 5 s, puis vous rend la main. Ce sont les valeurs par défaut d'INAV, écrites en toutes lettres pour que vous puissiez les voir et les changer.

# NAV LAUNCH: arm, select launch, raise the throttle (the prop stays still), throw
set nav_fw_launch_thr = 1700       # us after the throw
set nav_fw_launch_motor_delay = 500  # ms: the prop starts after it leaves your hand
set nav_fw_launch_climb_angle = 18 # deg nose-up climb-out
set nav_fw_launch_timeout = 5000   # ms, then normal flight
save

Failsafe : rentrer au départ après le montage

Le failsafe par défaut d'INAV est LAND, qui sur une aile descend en cercles là où elle se trouve. RTH la ramène au départ à la place. failsafe_delay et failsafe_recovery_delay sont en dixièmes de seconde : 0,5 s de liaison perdue avant que le failsafe ne démarre, 0,5 s de bonne liaison avant qu'il ne puisse se terminer. failsafe_stick_threshold est la distance dont vous devez bouger un manche pour reprendre le contrôle.

# Lost link: come home on GPS instead of the default LAND
set failsafe_procedure = RTH
set failsafe_delay = 5             # deciseconds before failsafe starts
set failsafe_recovery_delay = 5    # deciseconds of good link to give control back
set failsafe_stick_threshold = 50  # stick movement that takes control back
save

Vitesse air sans tube de Pitot après le montage

VIRTUAL estime la vitesse air à partir de la vitesse GPS et du vent. fw_reference_airspeed est la vitesse air à laquelle les PID ont été réglés, 1500 cm/s (15 m/s), utilisée pour coordonner les virages. nav_fw_cruise_speed ne sert qu'au temps de vol restant sur l'OSD ; il ne règle pas la vitesse à laquelle INAV vole.

# No pitot tube: INAV estimates airspeed from GPS speed and the wind
set pitot_hardware = VIRTUAL
set fw_reference_airspeed = 1500   # cm/s the PIDs were tuned at
set nav_fw_cruise_speed = 1500     # cm/s, only for the remaining-time estimate
save

Mode angle pour Mode angle

INAV remet l'aile à plat quand vous lâchez et ne l'incline jamais au-delà de max_angle_inclination_rll : 450 dixièmes de degré, soit 45 degrés. fw_level_pitch_trim reste à 0 ici ; si l'aile monte ou pique lentement sans les mains, trimez-la.

# ANGLE: INAV levels the wing when you let go of the sticks
aux 2 1 1 1300 1700                # ANGLE on AUX2 mid
set max_angle_inclination_rll = 450  # decidegrees: 45 deg bank limit
set fw_level_pitch_trim = 0
save

Manuel pour Manuel

MANUAL transmet les manches directement aux élevons : rien ne remet l'aile à plat ni ne la stabilise. manual_roll_rate et manual_pitch_rate sont le pourcentage de course des servos manche à fond, pas des degrés par seconde ; 100, c'est toute la course.

# MANUAL: the sticks drive the elevons directly, nothing levels the wing
aux 1 12 1 900 1300                # MANUAL on AUX2 low
set manual_roll_rate = 100         # % of servo travel at full stick
set manual_pitch_rate = 100
save

NAV RTH pour NAV RTH

NAV RTH (AUX4, ou le failsafe) monte d'abord à au moins nav_rth_altitude, 3000 cm (30 m, au-dessus des arbres), rentre au départ par GPS et tourne autour. nav_fw_loiter_radius vaut 5000 cm, soit 50 m : à 15 m/s et avec l'inclinaison de 35 degrés d'INAV, le cercle le plus serré fait environ 33 m, 50 m laissent donc de la marge. NEVER veut dire qu'elle tourne jusqu'à ce que vous repreniez la main et la posiez vous-même.

# NAV RTH: climb, fly home on GPS, circle the home point
aux 5 10 3 1700 2100               # NAV RTH on AUX4 high
set nav_rth_altitude = 3000        # cm: 30 m, well above the tree lines
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_fw_loiter_radius = 5000    # cm: 50 m; a 35 deg bank at 15 m/s needs 33 m
set nav_rth_allow_landing = NEVER  # it circles home; you land it by hand
save

Statistiques de vol après le montage

INAV affiche de lui-même une page de statistiques après le désarmement (il n'y a pas de réglage osd_stats_page). osd_stats_energy_unit affiche l'énergie consommée en mAh, chaque page reste affichée 3 s, et stats = ON tient un compte à vie des vols, du temps de vol et de la distance.

# Flight stats on the OSD after you disarm (INAV shows the page by itself)
set osd_stats_energy_unit = MAH
set osd_stats_page_auto_swap_time = 3  # s per stats page
set stats = ON                     # lifetime flights, time and distance
save

Testez-vous · Posez les servos des élevons

1. Que fait un élevon ?
2. Au banc, en mode ANGLE, vous penchez l'aile droite vers le bas. Dans quel sens l'élevon droit doit-il bouger ?

Testez-vous · Soudez le XT60 et le condensateur

1. Sur cette carte F405 pour aile, quelle pastille pilote le moteur propulsif ?
2. Pourquoi le condensateur à faible ESR sur les pastilles de batterie de la carte d'alimentation ?

Testez-vous · Glissez la batterie

1. Vous remplacez la 4S 2200 par une 3S 1300 légère au même endroit. Que se passe-t-il ?
2. Où se place le CG sur une aile en flèche comme celle-ci ?

Testez-vous

1. Juste après le lancer, l'aile ralentit, un saumon s'enfonce et le nez tombe. Que s'est-il passé, et que faites-vous ?
2. Pourquoi nav_fw_loiter_radius vaut-il 50 m et pas 22 m ?
3. Au loin, la liaison coupe une seconde. Que fait cette aile ?
4. Pourquoi le moteur de quad 2306 2400 KV est-il un mauvais choix pour cette aile ?

Présentation : aile volante

Une aile volante n'a pas de queue. Sa forme en flèche et ses élevons légèrement relevés la gardent stable en tangage, et les deux élevons font le travail d'une profondeur (en bougeant ensemble) et d'ailerons (en bougeant en sens opposé). Une seule hélice propulsive derrière l'aile garde les pales loin de votre main au lancer et loin du sol lors d'un atterrissage sur le ventre. Celle-ci est une aile en mousse EPP de 900 mm sur une carte F405 pour aile sous INAV 9.1, avec GPS, récepteur ExpressLRS et FPV analogique. INAV sait la remettre à plat, la lancer, tenir un cap et la ramener au départ par GPS, et elle croise avec quelques ampères : des vols d'une demi-heure sont donc normaux. Choisissez la batterie, le moteur et l'hélice et regardez l'équilibrage et le temps de vol changer, montez-la, vérifiez les élevons et le centre de gravité, puis volez sur l'aérodrome.

Exercice pratique

Volez la course de pylônes en mode angle, puis le parcours de retour au départ. Sur une vraie aile : vérifiez les élevons avant chaque premier vol (les manches et le stabilisateur), équilibrez-la sur les repères de CG avec la batterie en place, attendez un fix GPS avant d'armer, et lancez-la à plat, face au vent, à mi-gaz ou avec NAV LAUNCH. Réglez le failsafe sur RTH et testez-le sans hélice. La plupart des pays exigent que l'aile reste en vue : volez en FPV avec un observateur à côté de vous.

Montez-la, vérifiez les élevons et l'équilibrage, puis lancez-la et volez autour des pylônes

Catégorie

Pièces

Coût

Électronique

229 $

Mécanique

66 $

Total (environ)

295 $

# INAV 9.1.0, SPEEDYBEEF405WING: the Configurator "Flying Wing" preset, in the CLI tab mixer_profile 1 set platform_type = AIRPLANE set motorstop_on_low = ON mmix reset mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000 # motor 1 = pad S1: throttle only smix reset smix 0 1 0 50 0 -1 # servo 1 (pad S3): stabilised roll +50 % smix 1 1 1 50 0 -1 # servo 1: stabilised pitch +50 % smix 2 2 0 -50 0 -1 # servo 2 (pad S4): stabilised roll -50 % smix 3 2 1 50 0 -1 # servo 2: stabilised pitch +50 % set serialrx_provider = CRSF # ELRS on UART1 feature GPS # M10 on UART3 save

# servo <n> <min us> <max us> <mid us> <rate %>: a negative rate reverses that servo servo 1 1000 2000 1500 100 servo 2 1000 2000 1500 100 # -100 if "Check elevons" shows it backwards set fw_level_pitch_trim = 0 # deg nose-up in ANGLE; AUTO LEVEL TRIM learns it set align_board_yaw = 0 # decidegrees: 1800 if the FC arrow points back save

# aux <slot> <mode id> <AUX n - 1> <from us> <to us> aux 0 0 0 1700 2100 # ARM on AUX1 high aux 1 12 1 900 1300 # MANUAL on AUX2 low aux 2 1 1 1300 1700 # ANGLE on AUX2 mid aux 3 53 1 1700 2100 # NAV CRUISE on AUX2 high aux 4 36 2 1700 2100 # NAV LAUNCH on AUX3 high aux 5 10 3 1700 2100 # NAV RTH on AUX4 high save

# NAV LAUNCH: arm, select launch, raise the throttle (the prop stays still), throw set nav_fw_launch_thr = 1700 # us after the throw set nav_fw_launch_motor_delay = 500 # ms: the prop starts after it leaves your hand set nav_fw_launch_climb_angle = 18 # deg nose-up climb-out set nav_fw_launch_timeout = 5000 # ms, then normal flight save

# Lost link: come home on GPS instead of the default LAND set failsafe_procedure = RTH set failsafe_delay = 5 # deciseconds before failsafe starts set failsafe_recovery_delay = 5 # deciseconds of good link to give control back set failsafe_stick_threshold = 50 # stick movement that takes control back save

# No pitot tube: INAV estimates airspeed from GPS speed and the wind set pitot_hardware = VIRTUAL set fw_reference_airspeed = 1500 # cm/s the PIDs were tuned at set nav_fw_cruise_speed = 1500 # cm/s, only for the remaining-time estimate save

# ANGLE: INAV levels the wing when you let go of the sticks aux 2 1 1 1300 1700 # ANGLE on AUX2 mid set max_angle_inclination_rll = 450 # decidegrees: 45 deg bank limit set fw_level_pitch_trim = 0 save

# MANUAL: the sticks drive the elevons directly, nothing levels the wing aux 1 12 1 900 1300 # MANUAL on AUX2 low set manual_roll_rate = 100 # % of servo travel at full stick set manual_pitch_rate = 100 save

# NAV RTH: climb, fly home on GPS, circle the home point aux 5 10 3 1700 2100 # NAV RTH on AUX4 high set nav_rth_altitude = 3000 # cm: 30 m, well above the tree lines set nav_rth_climb_first = ON set nav_fw_loiter_radius = 5000 # cm: 50 m; a 35 deg bank at 15 m/s needs 33 m set nav_rth_allow_landing = NEVER # it circles home; you land it by hand save

# Flight stats on the OSD after you disarm (INAV shows the page by itself) set osd_stats_energy_unit = MAH set osd_stats_page_auto_swap_time = 3 # s per stats page set stats = ON # lifetime flights, time and distance save

Présentation : aile volante

Exercice pratique

Montez-la, vérifiez les élevons et l'équilibrage, puis lancez-la et volez autour des pylônes

Aile volante FPV de 900 mm

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Vérification du sens du moteur (sans hélice)

Calibrage de l'accéléromètre (aile à plat)

Vérification des élevons (manches et stabilisateur)

Vérification du CG

Calibrage de la boussole

Vérification de la vitesse air virtuelle

Test de failsafe (sans hélice)

Console INAV CLI

Extraits de configuration

Premier réglage : le preset Flying Wing après le montage

Course des servos, sens et trim d'horizontale après le montage

Interrupteurs : armement, modes de vol, lancer, RTH après le montage

NAV LAUNCH après le montage

Failsafe : rentrer au départ après le montage

Vitesse air sans tube de Pitot après le montage

Mode angle pour Mode angle

Manuel pour Manuel

NAV RTH pour NAV RTH

Statistiques de vol après le montage

Testez-vous · Posez les servos des élevons

Testez-vous · Soudez le XT60 et le condensateur

Testez-vous · Glissez la batterie

Testez-vous

Présentation : aile volante

Exercice pratique

Aile volante FPV de 900 mm

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Vérification du sens du moteur (sans hélice)

Calibrage de l'accéléromètre (aile à plat)

Vérification des élevons (manches et stabilisateur)

Vérification du CG

Calibrage de la boussole

Vérification de la vitesse air virtuelle

Test de failsafe (sans hélice)

Console INAV CLI

Extraits de configuration

Premier réglage : le preset Flying Wing après le montage

Course des servos, sens et trim d'horizontale après le montage

Interrupteurs : armement, modes de vol, lancer, RTH après le montage

NAV LAUNCH après le montage

Failsafe : rentrer au départ après le montage

Vitesse air sans tube de Pitot après le montage

Mode angle pour Mode angle

Manuel pour Manuel

NAV RTH pour NAV RTH

Statistiques de vol après le montage

Testez-vous · Posez les servos des élevons

Testez-vous · Soudez le XT60 et le condensateur

Testez-vous · Glissez la batterie

Testez-vous

Présentation : aile volante

Exercice pratique