点击图示里的零件，或者使用图示下方的零件按钮。在图示里按 Esc 回到这里。
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还没有输出。给实验台上电后，它的输出会显示在这里。
把每个零件都拆下来。这块 20 mm 见方的红色板子上只有四个零件和两排排针：你会按工厂的顺序把它们装回去。
每一种故障都真实地困扰过动手的人。触发它，在实验台上读出症状，然后把它修好。
症状: 啪的一声：电池一接上 C3 就裂开冒烟，电池电流猛增。
钽电容有极性。反向电压会击穿它的氧化层，它就变成跨在 VM 上的近乎短路，电池往里推几安培的电流，直到它烧掉。
修复方法: 断电，拆下 C3，换一颗新的，色带（+）朝向左边的 VM。
症状: 几秒钟内 U1 和 C3 就发烫，有一股焦味，什么都不转。
SparkFun 的这块板没有防反接保护。电流从 GND 经过下方开关的体二极管，再从上方开关流出到 VM：两个二极管压降跨在电池上，通过芯片形成近乎短路。与此同时 C3 也被反向偏置。
修复方法: 立刻断电并对调电源线：红线接 VM，黑线接 GND。在真实的板子上，U1 和 C3 通常已经坏了；Pololu 的模块在 VM 上加了一个防反接 MOSFET。
症状: 驱动立刻损坏：VM 对 GND 短路，电池线变热。
VM 的工作电压最高 13.5 V，能承受 15 V。充满的 4S 电池（16.8 V）两者都超过了，而每次刹车的尖峰还会再往上叠加。
修复方法: 用 2S 电池（充满 8.4 V），最多用 3S（充满 12.6 V，给刹车尖峰留的余量很小）。
症状: 每次电机启动 Nano 都会复位：程序重新开始，串口信息重复出现，轮子猛动一下。
两个 TT 电机启动时会在一瞬间消耗约 1.6 A。Nano 的 USB 电源有 500 mA 的保险丝，还接在一个二极管后面，所以它的 5 V 电源轨跌到 ATmega328P 的 2.7 V 掉电阈值以下，芯片就复位了。
修复方法: 用电池给 VM 供电，VCC 继续接 Nano 的 5 V，并把地线连在一起。
症状: 电机一顿一顿的，敲一下板子或板子振动时更严重。
虚焊暗淡、粗糙、呈锥形：它只是偶尔碰到引脚。STBY 的焊点断开时，200 kΩ 下拉电阻把 STBY 拉为 LOW，芯片就会休眠，直到接触恢复。
修复方法: 加一点新的助焊剂和少量焊锡重新加热每个焊点，直到它流成一个光亮、向内凹的焊角。
症状: 已通电，程序在运行，IN1、IN2 和 PWM 看起来都对，但什么都不转。
STBY 为 LOW 会关闭所有输出。未连接的 STBY 因为内部 200 kΩ 下拉电阻而读为 LOW，这是用这颗芯片第一天最常掉进的坑。
修复方法: 把 STBY 接到一个引脚上，并在 setup() 里把它驱动为 HIGH，或者把它接到 VCC。
症状: 两路电源都接通了，但什么都不转，也没有东西发热。
没有 U1，电池和电机之间就什么都没有：板子上只有排针、三个电容和铜箔。
修复方法: 断电，放上 U1，引脚 1 在左上角，然后焊好。
还剩 500 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
还剩 2,000 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
完成这一步后解锁：焊接排针焊点
完成这一步后解锁：发送“滑行”
完成这一步后解锁：弄坏它：电机接在 Nano 的 5 V 上
所有步骤完成后解锁
给台架通电，然后发送驱动指令
Nano 的一个引脚在 5 V 下能提供约 20 mA。一个 TT 减速电机光是转起来就要 150 mA，在启动或堵转时约要一安培，电压 6 到 7 V。TB6612FNG 就夹在两者之间：两个 H 桥，每个由四个开关组成，可以把电机按一个方向接通、按另一个方向接通，或者把它的两根引线短接在一起来刹车。IN1 和 IN2 选择方向，PWM 每秒把桥导通、关断将近一千次（引脚 5 和 6 上为 977 Hz）来设定转速。电机电源（VM，2.5 到 13.5 V，这里是 2S LiPo）和逻辑电源（VCC，2.7 到 5.5 V，这里是 Nano 的 5 V）是两路独立的电源，共用一个地，而 STBY 必须为 HIGH，否则整颗芯片都会休眠。它的 MOSFET 开关在 1 A 时只损失约 0.5 V，在 0.3 A 时只损失约 0.15 V，而 L298N 的双极型开关要损失约 2 V，所以这才是应该选用的驱动。组装模块，给它通电，然后连续试一试刹车和滑行：刹车让轮子猛地停下，滑行让它自己慢慢停转。
即时：立刻切换，不用上传
// TB6612FNG：IN1 和 IN2 选择方向，PWM 设定转速
const int PWMA = 5, AIN1 = 7, AIN2 = 8;
const int PWMB = 6, BIN1 = 10, BIN2 = 11, STBY = 9;
void drive(int in1, int in2, int pwm) {
digitalWrite(AIN1, in1); digitalWrite(AIN2, in2); analogWrite(PWMA, pwm);
digitalWrite(BIN1, in1); digitalWrite(BIN2, in2); analogWrite(PWMB, pwm);
}
void setup() {
for (int p = 5; p <= 11; p++) pinMode(p, OUTPUT);
digitalWrite(STBY, HIGH); // LOW 或者不接，都会让整颗芯片休眠
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
drive(HIGH, LOW, 128); // 正转，半速
Serial.println("AIN1=H AIN2=L PWMA=128 -> forward, ~3.7 V average");
delay(3000);
}
// IN1 IN2 PWM -> H L pwm: 正转 | L H pwm: 反转 | H H x: 短路刹车 | L L H: 滑行
写好代码，然后运行检查。运行使用虚拟时钟和预先编排好的外部世界，所以同样的代码总是得到同样的结果。
让电机 A 以五个 PWM 档位（51、102、153、204、255）正转，每档一秒，刹车半秒，然后反转重复一遍，再刹车。全程保持 STBY 为 HIGH。
电机 A 轴上的 20 槽编码盘每过一个槽就在 D2 上产生一个上升沿。在中断里数这些边沿，正好数到 20 个槽（轮子转一圈）时让电机 A 刹车，然后打印一次计数。因为你是按计数停下而不是按计时器，所以无论电池是满的还是快没电了，它都只转一圈：这是你的第一个闭环。